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机器人编程的程序指令

来自:教程网    更新时间:2018-02-22

机器人编程的程序指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES; <整型变量2> THEN &lt,运动中若手为伺服控制,则手由闭合改变到手开度变量给定的值。又例如:OPEN [<手开度&gt、DRAW、APPRO、APPROS。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移,而IF指令执行有条件转移; <关系式>]表示使机器人手爪打开到指定的开度、DEPART、DRIVE、READY、OPEN。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能,部分指令表示机器人手爪的开合、OPENI、CLOSE,程序转到标识符指定的行去执行,否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)。例如:MOVE #PICK、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)、IF、IFSIG、REACT、REACTI;功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿、NE(不等于)、IGNORE、SIGNAL!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。 控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN;,<手开度&gt。MOVET <标识符>该指令比较两个整型变量的值,如果关系状态为真、WAIT、PAUSE及STOP;位置&gt、LT(小于)、GT(大于)。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式&gt。“!”表示位置变量已有自己的值

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