1.运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。
2.机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3.赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4.控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5.开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6.其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。 控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。 其他指令包括REMARK及TYPE。
机器人编程的控制程序执行指令~
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。DO指令：执行单步指令。EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
ABB用的机器人编程语言是RAPID。
RAPID是一种高级程序设计语言，它主要用于控制ABB工业机器人，是由ABB在1994年和S4控制系统一起引进的，取代了ARLA编程语言。
不同公司用的工业机器人的编程语言是不一样的，比如在机械臂领域实力较强的ABB公司用的是RAPID语言，工业机器人编程语言还有VAL3、AS等等。
ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB所采用的的机器人编程语言叫RAPID。
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机器人编程的IML语言 - ******
#宣凯# IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言,由日本九州大学开发而成.IML语言的特点是编程简单,能人机对话,适合于现场操作,许多复杂动作可由简单的指令来实现,易被操作者掌握.IML用 直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态...
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机器人编程是什么? - ******
#宣凯# 机器人编程是学的集成应用(机器人编程和生产工艺)、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等.机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述. 机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法...
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ab机器人指令是什么呢? - ******
#宣凯# ABB工业机器人的基本运动指令通常包括以下几种:1.MOVE:用于指示机器人移动到指定位置.MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标,可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标.2.MOVESJ:用于关节空间的连续运动,控制机器人的各...
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川崎机器人如何添加编程指令? - ******
#宣凯# 川崎机器人是由日本川崎重工业公司制造的一种工业机器人,它们通常使用专门的川崎AS语言进行编程.具体的编程步骤可能会根据机器人型号和程序的特定需求有所不同,但下面是一种基本的编程步骤:1.打开机器人控制器的编程接口:这通...
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机器人编程的存储指令 - ******
#宣凯# FORMAT指令:执行磁盘格式化. STOREP指令:功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序. STOREL指令:此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值. LISTF指令:指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录. LOADP指令:功能是将文件中的程序送入内存. LOADL指令:功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存. DELETE指令:此指令撤销磁盘中指定的文件. COMPRESS指令:只用来压缩磁盘空间. ERASE指令:擦除磁内容并初始化.
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库卡机器人return指令用法 - ******
#宣凯# 你好,库卡机器人return指令用法?对库卡机器人编程时,使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号.OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端,WAIT FOR -与信号有关的等待功能:控制系统在此等待信号:输入端IN输出端OUT定时信号...
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求推荐,机器人编程是怎么编程的? ******
#宣凯# 1、先自学C语言,这是基础,然后自学单片机,然后就是实验Q电机的掌控,译码器的工作原理和编程等等,这些是入门,有基础之后可以学点Arduino之类的,理解当前机器人最前沿的的系统. 2、机器人编程是机器人运动和掌控问题的结合点,也是机器人系统最关键的问题之一.当前简单的工业机器人常为离线编程或示教,在调试阶段可以通过示教掌控盒对编译器好的程序一步一步地展开,调试顺利后可投放月运营.
