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* Test.c
* Description: This file includes I/ O function for test, the PWM outputs function for test, function
* testing sensors.
* (c) Copyright 2006,Zhao Cheng
* All Rights Reserved
*
* By : Zhao Cheng
* Note : Don't change this file if possible.
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#include <hidef.h>
#include <mc9s12dg128.h>
#define HIGHSPEED 8000
#define LOWSPEED 11000 /* 速度变量,0-24000 数值越大,速度越慢 */
void PWMout(int, int);
/* 24000-20000 */
void IOtest(void)
{
static unsigned char i=0,j=0x01,k;
DDRB = DDRA = 0xFF;
PORTB = 0xf0;
for(;;)
{
k=(~j)&0x7f;
PORTA = PORTB = k;
while (TCNT != 0x0000);
while (TCNT == 0x0000)
{
if(i>9)
{
j=j<<1;
i=0;
}
i++;
}
if(j>=0x80)
j=0x01;
}
}
void PWMtest(void)
{
int counter=-4500;
DDRB = 0xff;
PORTB = 0xff;
TSCR1 = 0x80; /* enable timer TCNT */
TSCR2 = 0x00; /* TCNT prescaler setup */
for(;;)
{
while (TCNT != 0x0000);
while (TCNT == 0x0000);
counter=counter+30;
if(counter >= 3000)
{
counter = 0;
PWMout(4500, LOWSPEED);
}
if(counter == 1500)
{
PWMout(-4500, LOWSPEED);
}
PORTB = (char)(counter/100);
}
}
void SignalTest(void)
{
unsigned char signal;
int Direction, Velocity;
Direction = 0;
Velocity = LOWSPEED;
DDRA = 0x00;
DDRB = 0xff;
signal = PORTA;
PORTB = ~signal;
switch(signal)
{
case 0x08: /* 0001 1000 */
case 0x10:
Direction = 800;
Velocity = HIGHSPEED;
break;
case 0x04: /* 0010 0100 */
case 0x20:
Direction = 1500;
Velocity = HIGHSPEED;
break;
case 0x02: /* 0100 0010 */
case 0x40:
Direction = 2800;
Velocity = HIGHSPEED;
break;
case 0x01: /* 1000 0001 */
case 0x80:
Direction = 4000;
Velocity = LOWSPEED;
break;
case 0x3c: /* 0011 1100 over start line */
case 0xff: /* 1111 1111 over crossing line */
case 0x00: /* 0000 0000 go straight not need changed state */
default:
break;
}
if(signal > 0x0f)
Direction = -Direction;
PWMout(Direction, LOWSPEED);
}
/*
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* LCD1620.c
* ICC-AVR application builder : 2006-1-8 21:43:48
* Target : M8
* Crystal: 4.0000Mhz
*
* Note : Don't change this file if possible.
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#define CMD_CLEAR 0x01
#define CMD_RESET 0x02
#include <iom8v.h>
#include <macros.h>
#define LCD_DATA 0xff
#define LCD_EN 0x01 //PORTC 0
#define LCD_RS 0x02 //PORTC 1
#define LCD_RW 0x04 //PORTC 2
#define LCD_DATAPORT PORTB
#define LCD_ENPORT PORTA
#define LCD_RSPORT PORTA
#define LCD_RWPORT PORTA
void lcd_init(void);
void lcd_write_cmd(unsigned cmd,unsigned data);
void lcd_setxy(unsigned char x,unsigned char y);
void lcd_write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *str);
void delay_nus(unsigned int n);
void delay_nms(unsigned int n);
void lcd_init(void)
{
DDRB |= LCD_DATA;
DDRA |= LCD_EN | LCD_RS | LCD_RW;
LCD_RWPORT&=~LCD_RW;
LCD_DATAPORT=0x30; //控制字规则:5:8bit,4:16x2,3:5x7
LCD_ENPORT|=LCD_EN;
delay_nus(1);
LCD_ENPORT&=~LCD_EN;
delay_nus(40);
lcd_write_cmd(0,0x38); //8bit test
lcd_write_cmd(0,0x0c); //显示开
lcd_write_cmd(0,0x01); //显示清屏
lcd_write_cmd(0,0x06); //显示光标移动设置
}
void lcd_write_cmd(unsigned cmd,unsigned data)
{
if(cmd==0)
LCD_RSPORT&=~LCD_RS;
else
LCD_RSPORT|=LCD_RS;
LCD_DATAPORT&=0x00;
LCD_DATAPORT=data;
LCD_ENPORT|=LCD_EN;
delay_nus(10);
LCD_ENPORT&=~LCD_EN;
delay_nus(10);
}
void lcd_setxy(unsigned char x,unsigned char y)
{
unsigned char addr;
if(y==0)
addr=x+0x80;
else
addr=x+0xc0;
lcd_write_cmd(0,addr);
}
void lcd_write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *str)
{
lcd_setxy(X,Y);
while(*str)
{
lcd_write_cmd(1,*str);
str++;
}
}
void delay_1us(void) //1us延时函数
{
asm("nop");
}
void delay_nus(unsigned int n) //N us延时函数
{
unsigned int i=0;
for (i=0;i<n;i++)
delay_1us();
}
void delay_1ms(void) //1ms延时函数
{
unsigned int i;
for (i=0;i<1140;i++);
}
void delay_nms(unsigned int n) //N ms延时函数
{
unsigned int i=0;
for (i=0;i<n;i++)
delay_1ms();
}
//call this routine to initialize all peripherals
void main(void)
{
lcd_init();
while(1)
{
lcd_write_cmd(0,0x01); //清屏
delay_nms(2);
lcd_write_string(0,0,"happy new year");
delay_nms(100);
lcd_write_string(0,1,"LCD successful!");
delay_nms(100);
}
}
/******************************* 程序结束 *********************************/
怎样?
求飞思卡尔智能车摄像头组(k60)今年的完整程序。。。~
今年的没有,我有去年的,可以给你,摄像头组主要还是分为几部分,摄像头采集,图像处理,舵机控制,速度控制,就算我把整套程序给你,在你的车上估计也跑步起来,这程序都是有针对性的,比如前瞻,舵机中值还有以下其他的控制细节,建议你去论坛上看一下,http://www.znczz.com/,看看一些有关的东西,一部分一部分开始,不过人家有今年的程序,又有谁愿意给你呢,慢慢来吧少年!
一般分硬件与软件!
硬件方面,也就是电路设计,关于比赛用到的电路不是特别复杂,需要具备一定的电路基础,模拟电路,数字电路和一些EDA设计的能力,主要还是多看前人的东西,之后再在这些基础上改进创新。无论你主攻哪方面,以下基本电路知识是要知道的。所以现在开始《电路分析》《数字电路》《模拟电路》肯定要学好,这些都是基础,同时《传感器》之类的书也要看看。如果专攻硬件,这些是不够的,要多看一些电路设计方面的书,特别是一个小日本人编的电路设计,什么DXP之类的软件当然要会的一种,设计电路要使用。
软件方面,首先要确定希望做什么方面的小车,根据传感器不同,所需要运用的算法也有所差异的。无论如何,建议提前学《单片机》的知识,掌握汇编语言,学好《C语言程序设计》,再者就是控制算法了,关于自控原理和计算机控制也要有一定的了解,重点是“PID控制算法”!!!!
小车制作需要精力和时间,起步是比较困惑的,要多看资料,资料飞思卡尔官网上有一些,同时也希望能够大胆设计自己的新东西,为智能车的制作增添乐趣。
#19843698197#
飞思卡尔智能车求助,电机反转PWM的初始化 - ******
#汲魏# PWMDTY23是控制电机上的电压占空比的,进而控制电压 ,速度和电压有关啊 要是换向的话,无非就是把电机里相线的通电顺序改为相反啊,实现的话 我觉得不是添加什么程序,而是改一下,将相线的通电顺序改为相反.
#19843698197#
如何开始学习制作飞思卡尔摄像头智能车 - ******
#汲魏# 我也准备做飞思卡尔的摄像头竞赛,对于摄像头,我也是才开始学,关于经验,还是有一些智能车方面的经验.(1)智能车论坛上有最新的今年的技术报告,多看一看.(2)不知道你们组好队了没有,组队也很关键,我觉得要有一人软件比较强,...
#19843698197#
飞思卡尔智能车电磁组k60程序中,为什么初始化2个ftm - pwm波去控制电机的转动 - ******
#汲魏# 51也有这种方式做pwm输出,同样,一个是用定时器0做载频,定时器1做pwm调制,我不知道飞思卡尔单片机有没有专用的pwm口输出,好果没有专用的pwm口输出,那就是我前面说的这样,主要用与调节电机的快慢,
#19843698197#
飞思卡尔电磁智能寻迹小车编程用的什么软件 - ******
#汲魏# keil,CodeWarrior,还有苏大老师编的环境都可以用的
#19843698197#
初学者学习飞思卡尔智能车 - ******
#汲魏# 最近接触了一些飞思卡尔单片机,也算是初学吧,……你会c语言就可以了,首先你得看明白芯片的资料,学习这款芯片的最基本的东西,比如系统时钟该怎么设定,IO口怎么用,以及里面的寄存器该如何设定等等,这些都得弄明白.另外,就是学习模块,如:pwm模块,ECT模块等等,学习时可以看别人的程序,做到看的懂,会用就行.最后,祝你学习快乐.
#19843698197#
我是飞思卡尔智能车初学者 不知道怎么入门 那位大侠能告诉我 - ******
#汲魏# 硬件方面,也就是电路设计,关于比赛用到的电路不是特别复杂,需要具备一定的电路基础,模拟电路,数字电路和一些EDA设计的能力,主要还是多看前人的东西,看懂了再发展自己的,想创新的空间存在但是不是很大. 软件方面,首先要...
#19843698197#
大家好,我想问一下各位前辈,做飞思卡尔智能车时那么长的程序代码都是自己写的还是网上下载下来直接用, - ******
#汲魏# 先参考并消化前人的程序,然后自己学着写,加入自己的思想,而且要软硬件完美结合,才会有好成绩!
#19843698197#
求飞思卡尔智能车CCD摄像头程序 - ******
#汲魏# Main.c #include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include <mc9s12db128.h> /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12db128b" #include "define.h" #include "init.h" // variable used in video process ...
#19843698197#
飞思卡尔智能车刚开始怎么弄? - ******
#汲魏# 一步一步来,先要讨论好方案,把小车分成模块,电源,驱动,传感器,单片机等几部分,然后再循序渐进的来,先做硬件部分电源,驱动,传感器这些,这些是车能跑出什么速度的基础,一定要保证可靠性,然后再来单片机,这部分是控制 硬件是基础,控制是发挥,多看看做得好的车,能借鉴到很多东西
#19843698197#
求飞思卡尔智能车的电机方面编程 - ******
#汲魏# 展开1全部 这要看用的是PWM哪个通道来控制了.下面用PWM2和PWM3来控制.#include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"...