1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点zhidao，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。
2、同样外部轴专的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。
3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。
4、转弯曲数属据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。
如下图，P1、P2、P3是实际示教点，而曲线就是机器人轨迹点。
我如何开发一款硬件呢 ，比如一个小机器人~
机器人有着悠久的历史。在古代，希伯来人写了一篇关于人工生物的文章； 达芬奇在1495年出版了一篇关于机械骑士的设计；而西屋公司的Televox机器人于1927年创建，会听取人类的声音命令。这些发展为今天我们的机器人未来愿景，铺平了道路。
然而，尽管所有在线教程都可以教一般人如何构建机器人，而我们却还没有做到。但是我们已经离制作一个机器人很接近了。在今天，建立一个机器人——至少从头开始——仍然需要开发人员的技能，或至少是基线编码知识。至少这个项目不再求助银行，因为目前广泛使用的技术类型有了合理的价格。
我们来看看创建一个具有明确目的功能的机器人真正需要什么。
步骤1：设定意图
第一步是为机器人设定一个意图。它会创造自主的海滩艺术吗？它会是一个家庭伴侣，拥有先进的情感智慧，学习新事物吗？培养对STEM教育的兴趣？简化制造供应链的流程？天空是极限，但没有理由太复杂——有时最成功的机器人是那些满足单一目的的机器人。无论如何，没有明确的意图，就不可能建立一个成功的作品。
步骤2：选择你的平台
接下来，决定您的机器人将运行什么操作系统。选择最佳操作系统取决于您是建造工业机器人还是认知机器人。Windows 10击败了Linux，用于日常使用的机器人，主要是由于它与Microsoft的AI解决方案的集成。此外，Windows 10是用户友好和易于操作与基本的计算机知识。一旦您决定了要创建什么样的机器人，您就可以选择最能使您的机器人生活的操作系统。
步骤3：建立大脑
下一步，可以说是最重要的一步，就是建立你的机器人的中央指挥部。无论是语音认知，语音，面部识别，运动检测还是其他功能，都可以作为支持机器人所需功能的骨干。
这种“大脑”的基础可以像手持式互联网连接的硬件一样简单。热门的迭代包括可以自行编程的经济实惠的小型计算机Raspberry Pi，以及预先安装完整的Windows 10操作系统的第一个制造商Board LattePanda，从而提供与常规Windows PC相同的用户体验。LattePanda是手掌大小、基于intel和arduino的，它允许处理器优化、开发和定制机器人原型的编码。好消息是，LattePanda不仅适用于软件开发人员，还可以通过教学和制作人员逐步使用教程。
步骤4：创建外壳
在步骤1中为您的机器人提供的功能将决定它所需要的物理特性。例如，如果你正在建造一个需要视觉的清洁机器人，大脑需要与激光扫描仪、马达驱动和触觉传感器兼容。如果机器人需要能够与其他设备通信，请确保大脑可以适应消息传递连接。
机器人正在走向主流
一些最令人印象深刻的机器人发明已经在市场上。以InMoov为代表，这是第一个开源、3d打印的、真人大小的机器人，它走路和说话。尽管InMoov在电影中拥有典型的人形机器人形象，但它的形状和大小各不相同，为企业和消费者提供了不同的用途。
机器人无处不在，它们不会消失。北美的企业去年订购了近 35,000台机器人，由于生产力和机器人提供的速度有可观测的增长，从2015年起就有10％的跌幅。同样， 到2020年，有超过十分之一的美国家庭预计将拥有一台机器人，从2015年的25个增加到了一个。这些统计数据突出表明，无论多么基本或复杂，我们都需要对所有这些东西进行更主流的理解。
在一天结束的时候，有很多关于如何创建机器人的噪音。诚然，有很多方法可以做到，但为了取得成功，该过程需要知识和耐心。它包括制定明确的策略，权衡不同操作系统的优缺点，编程大脑以执行所需功能，以及构建实现机器人预定功能的物理特征。内容来源：机器人家
望采纳，谢谢
光源：用于表现特征
光源控制器：用于给光源供电
镜头：用于成像
延长管：用于改变像距
相机：用于物理图像到电子信号的转换
采集卡：用于将相机中的电子信号传输到计算机中
计算机、嵌入式系统、智能相机等：用于分析图像
机器视觉软件：用于处理图像，得到所以需要数据结果
运动控制：用于控制气缸、机械手、马达等运动，以完成机器的功能
传感器：位置传感器、存在传感器、安全传感器，用于判断产品有没有、到位否之类
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#郎常# 恢复步骤: 1)消除急停原因,譬如修改程序 2)顺时针旋转松开急停按钮. 3)按TP上的RESET键,消除报警代码,此时FAULT指示灯灭
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#郎常# 要么就是使用RobotStudio里的在线监视器来观察. 在线编程读取真实机器人的系统,在RobotStudio并不会有虚拟机器人.
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#郎常# 通过将机器人微调至新位置来修改位置时,您可以将程序单步至您要修改的位置,或直接微调至新位置,并更改指令的相应位置变元.建议将程序单步至该位置,但如果您对机器人程序非常熟悉,并且新位置已确定,则使用微动控制方法更为快捷. 注意!切勿使用此方法更改方向值.
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#郎常# ABB机器人UAS概述:控制器用户授权系统(UAS),该系统规定了不同用户对机器人的操作权限.该系统能避免控制器功能和数据的未授权使用. 用户授权由控制器管理,这意味着无论运行哪个系统控制器都可保留 UAS 设置.这也意味着 UAS 设置可应用于所有与控制器通信的工具,如 RobotStudio 或 FlexPendant. UAS 设置定义可访问控制器的用户和组,以及他们授予访问的动作.
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ABB机械手命令语句,不太明白,VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000/T:5,z10,tool1; - ******
#郎常#[答案] VelSet 50,800; ---把机器人的运动速度设置为编程速度的50%,最大TCP速度800mm/s;MoveL p1,v1000,z10,tool1;---tool1从当前点运动到P1点,速度V1000*50%=V500;MoveL p2,v2000,z10,tool1; ---tool1从P1点运动到P2点,速...
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#郎常# ABB机器人手动运行方法: 该功能主要用于调试时使用,包括调整坐标系,调整垛型等,编辑程序,调整参数,检查码垛动作等.在钥匙不打自动,机器人不上电的情况下,通过长按使能键保持机器人持续运行,中途可以随时修改程序,编辑参数,随时让机器人动作倒回再执行等.【普通操作员不使用该功能】 【回原点操作】→【开始菜单→程序运行窗口→pp移至main→长按使能键→短按运行键】 此时,会弹出对话窗口,继续步骤: 【pallet→输入密码007→确认→输入第一托盘箱数→确认→输入第二托盘箱数→确认→输入第三托盘箱数→确认】 此时,屏幕下方出现stop 和run等选项.
