IEEE 电脑鼠走迷宫比赛

呵呵~楼主参加过IEEE国际标准电脑鼠走迷宫比赛？

    敢问楼主是哪个赛区的？

    

    电脑鼠介绍（此段为俺复制过来的）：电脑鼠（英文名称为Micromouse）是一个由微处理器控制的，集感知、判断、行走功能于一体，能够自动寻找最佳路径到达目的地的微型机器人。它可以在“迷宫”中自动感知并记忆迷宫地图，通过一定的算法寻找一条最佳路径，以最快的速度到达目的地。 

1 电脑鼠走迷宫的规则 

    有关电脑鼠走迷宫国际比赛规则的内容，可参阅国际电工和电子工程学会（IEEE）的官方网站：

http://www.eece.maine.edu/sc2006/2006MicromouseRules.pdf。 

1.1 迷宫的规格 

     迷宫由256个方块（单元）组成，每个方块的大小为18 cm见方，排成16行×16列。迷宫的隔墙板沿方块的四周布设，形成迷宫通道。隔墙板的两个侧面是白色的，顶部是红色的。迷宫的地板由木质材料做成，涂上不反光的黑漆。隔墙板的侧面和顶部对红外线有反射特性，而地板则对红外线有吸收特性。 

迷宫照片 

1.2 电脑鼠的规格 

    电脑鼠要求由参赛者自制，一个完整的电脑鼠应包含有机身、电源、传感器、微处理器、马达及驱动等部分。电脑鼠的传感器可分为3组，分别用来感知前、左、右3个方向是否已靠近宫壁。在马达的控制下，电脑鼠能够完成直行、转弯、掉头以及加减速等动作。 

电脑鼠样例照片 

1.3  竞赛的规则 

    电脑鼠的基本功能是从起点开始走到终点，所花费的时间称为“运行时间”。电脑鼠从第一次激活到运行开始所花费的时间称为“迷宫时间”。电脑鼠在比赛时手动辅助的动作称为“碰触”。竞赛使用这3个参数来进行评分。

    电脑鼠的得分通过计算每次运行的“排障时间”来衡量，即将迷宫时间加上一次运行时间的1/30。如果被碰触过，那再减去10 s，这样得到的就是排障时间。电脑鼠在迷宫中停留或运行的总时间不可超过15 min，在限时内允许运行多次。

    如果进入迷宫是为了进行探测和记忆，则这次运行就称为“试跑”；如果进入迷宫是根据先前的记忆和经验，按照智能算法确定最佳路径，并以最快的速度到达目的地，则这次运行就称为“冲刺”。 

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正文：我的电脑鼠走迷宫的算法 

（此文系我曾在“第三届上海市嵌入式系统创新应用邀请赛官网（IEEE国际标准电脑鼠走迷宫比赛）”发表过，以下略作改动）

  

  一，探测策略    

    电脑鼠走迷宫只能采用部分迷宫探索的策略，即在有限的时间或探测次数下，只探测迷宫的一部分，从中找出最佳的路径。电脑鼠在巷道内行走，如果最后无路可走，则该巷为“死巷”；电脑鼠在巷道内行走的方向最多只有3个（前、左、右），如果存在2个或2个以上的方向可以行走，称为“交叉”。遇有交叉时，在行走方向的选择上可有如下几种选择法则。 

◆ 右手法则： 以右边为优先的前进方向，然后是直线方向、左边方向。 

◆ 左手法则： 以左边为优先的前进方向，然后是直线方向、右边方向。 

◆ 中左法则： 以直线为优先的前进方向，然后是左边方向、右边方向。与此类似的还有中右法则。 

◆ 乱数法则： 取随机值作为前进方向。 

◆ 向心法则： 由于终点设在迷宫的中心，遇有交叉时，以指向迷宫中心的方向为优先的前进方向。 

 

   二。标记 

    为了记忆迷宫的详细信息，需要对迷宫单元的位置进行线路标记。迷宫共有16×16个单元，可采用二维坐标的方式标记，即用每个单元的XY坐标表示。如起点可标记为（0，0），终点为（7，7）等。此外，还需要对迷宫单元的可行进方向进行标记，可采用绝对方位或相对方位两种方式。

    绝对方位： 一种与电脑鼠行进方向无关的标记方式，以一个4位的二进制数，分别表示东、西、南、北4个方向。“1”表示允许行进（无墙壁），“0”表示不允许行进（有墙壁）。

    相对方位： 一种与电脑鼠行进方向有关的标记方式，以一个3位的二进制数即可实现标记，分别表示前、左、右。“1”表示允许（无墙壁），“0”表示不允许（有墙壁）。 

    

   三。阻断 

    在电脑鼠试跑过程中或在最后冲刺时，需要对部分路径进行“阻断”，即在发现某条路径是死路（只有入口而无出口）时，在该路径的入口处（一般是交叉点）设置标记，即将入口的线路标记由1改为0。 

    

   四：试跑 

    试跑是获得迷宫地图（各单元路线标记）的唯一方法，因此在规则允许的情况下，应尽可能多地获取迷宫信息，为最后冲刺作准备。在试跑过程中，除了要对经过的单元进行线路标记外，还要选择一种合适的探测策略。 

   

    五。数据补全 

    由于不可能将所有的单元均探测到，在有了一定的数据基础上，就可以实现“数据补全”了。数据补全就是对未探测到的单元，通过周围已有的相数据来进行补充的一种方法。首先要寻找单元数据为FFH的单元，如果该单元的东、西、南、北4个相邻的单元均为非00H或FFH，则分析“东”、“西”和“南”、“北”4个单元的二组数据，看是否有指向该单元的可行方向。如果有，则在该方向是相通的，可对数据进行大胆的假设。 

    

    六。等高表 

    经过有限次的探测、阻断和补全以后，可以得到描述迷宫图线路的二维表。虽然不是全部，但已经是部分或大部分，其中可能包含了若干条可以到达终点的路径。为了寻找到达终点的路径，需要制作等高表。等高表是指已探测的各单元距离起点的步数（一个单元为一步），起点的步数为0。 

2.7 可行路径 

    在等高表中，可行路径上任一单元到起点的步数都是已知的，按从大到小的次序，可以返回起点。按从小到大的次序，可到达终点，这样的可行路径可能不只一个，而是多个。可行路径的查找，从起点开始，在允许前进的方向上，按比当前等高值高1的方向前进，直到终点。有时可能会遇到下一单元的等高值小于当前值，如（6，2）点，或比当前值高1以上的情况。如果当前单元不是交叉点，可以不予理会，进入下一个单元，按等高值增加的方向查找；如果是交叉点，则要进行趋势分析，找出等高值就增加的方向，舍弃等高值减少的方向。 

2.8 可行路径的步数 

    可行路径的步数，指由起点到达终点所经过的单元数，可由等高表计算得出。线路A： 由（0，0）到（7，4）19步，（7，4）到（7，5）1步，（7，5）到（7，6）1步，（7，6）到（7，7）28-27=1步。总计=19+1+1+1=22步。线路B： 由（0，0）到（6，2）24步，（6，2）到（7，2）1步，（7，2）到（7，4）19-17=2步，（7，4）到（7，5）1步,（7，5）到（7，6）1步。（7，6）到（7，7）28-27=1步,总计=24+1+2+1+1+1=30步。同理可得： 线路C，22+1+1=24步；线路D，28步。 

    

    七. 最佳路径 

    电脑鼠要在最短的时间内完成冲剌，路径的选择至关重要。选择步数少的路径是确定最佳路径的条件之一，但不是唯一条件。考虑电脑鼠在拐弯时，同样需要时间，所以要将拐弯次数加权后再加到步数中，以确定加权步数。加权步数=步数+拐弯次数×拐弯权重拐弯次数： 一个90°的拐弯算1次，一个180°的拐弯算2次。拐弯权重： 这是一个对结果有重要影响的参数，要结合电脑鼠的结构和试跑确定。如果电脑鼠无加速功能，即恒速前进，其值可选0.4~1.0；如果电脑鼠有变速功能，则根据变速的范围，其值可适当增加。 

   

    最后结论：本人在此就详细介绍了一种电脑鼠走迷宫的算法。实践表明，该算法可以基本满足电脑鼠走迷宫竞赛的要求。

    电脑鼠走迷宫已有的算法很多，新算法也层出不穷，本文仅为抛砖引玉，以供楼主参考，希望能对楼主有所帮助。

   另外，在下的QQ：258979684 ，还有什么不明白的我们可在线交流.

你是西邮2+2或者3+1的么？
关于这个比赛，我们电脑鼠盒子里面的用户说明书里面已经很详细的能够帮助你入门了。

电子邮件：mcg890414@163.com

所谓“电脑鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置的俗称。它可以在迷宫中自动搜索迷宫，记忆迷宫地图，智能分析选择路径，最终以最快时间完成比赛。迷宫的地图是在竞赛开始前几分钟随机设置的， 竞赛除了考验参赛者在人工智能编程方面的能力以外，还要考验参赛者对嵌入式系统应用、传感器应用、控制技术应用等多方面的经验和实践能力。因为这类竞赛对培养和提高学生的创新精神和实践能力有很大的益处， 电脑鼠比赛相关的详细信息敬请关注http://www.micromouse.com.cn

请参考以下连结
http://robot2009.lhu.edu.tw/viewtopic.php?t=302

你好 可以问一下吗 qq1053420054

2018年美国APEC国际电脑鼠走迷宫邀请赛中国区预选赛在哪举办？怎么入围呢？~

由天津市教委主办，天津启诚伟业科技有限公司携手天津渤海职业技术学院承办的天津市第二届IEEE电脑鼠走迷宫国际邀请赛暨2018年世界APEC电脑鼠大赛中国选拔赛在天津举行

最新的电脑鼠比赛规则是2006 年国际电工和电子工程学会（IEEE）制定的电脑鼠走迷宫竞赛规则，这个规则将会对我们制作电脑鼠具体方案的设计提供依据。电脑鼠比赛标准迷宫由广州周立功单片机发展有限公司设计和生产的电脑鼠比赛专用迷宫完全符合 IEEE 国际标准。针对不同的需求，目前共有两种可供选择的型号。1. MicroMouse Maze 8×8：四分之一迷宫，如图所示。即该迷宫是标准迷宫的四分之一大小。该迷宫底板的尺寸为1.48m×1.48m，上面共有8×8 个标准迷宫单元格。该迷宫可以用来初期调试学习使用，也可以用来做学校课程设计、毕业设计和内部竞赛的比赛迷宫。2.MicroMouse Maze 16×16：标准迷宫，如图所示。该迷宫尺寸规格等完全符合IEEE 国际标准。迷宫底板的尺寸为2.96m×2.96m，上面共有16×16 个标准迷宫单元格。如下图所示，MicroMouse615 是由广州致远电子设计生产的一款电脑鼠，它的微控制器是由Luminary 公司生产的Cortex-M3 内核的ARM 处理器——LM3S615，它具有以下一些特点：·体积小，宽度只有迷宫格的一半；·五组可测距的红外线传感器，灵敏度方便现场调节；·电机为步进电机，控制容易；·电池为 2200mAh，7.4V 的可充电锂电池；·支持电池的电压监测，避免电量不足带来的麻烦；·一个按键，完全满足了实际需要；·为用户预留了 6 个GPIO 口，一个串口，一个SPI 接口。配套的开发工具如图所示，与MicroMouse615 配套的有充电器、LM LINK USB JTAG 调试器和SPI接口的键盘显示模块，使用户开发调试更为方便。文档阅读说明本文以广州致远电子有限公司生产的MicroMouse615 型电脑鼠作为硬件开发平台，从硬件原理到程序设计都做了详细分解。文中附了大量程序源代码，在程序设计过程中，为了便于阅读和编写，使用了一套变量的定义方法。数据类型定义如程序清单1.1 所示，重新定义几种常用的数据类型名。//程序清单1.1 数据类型重定义typedef unsigned char uint8; // 无符号8 位整型变量typedef signed char int8; // 有符号8 位整型变量typedef unsigned short uint16; // 无符号16 位整型变量typedef signed short int16; // 有符号16 位整型变量typedef unsigned int uint32; // 无符号32 位整型变量typedef signed int int32; // 有符号32 位整型变量typedef float fp32; // 单精度浮点数（32 位长度）typedef double fp64; // 双精度浮点数（64 位长度）2． 局部变量定义局部变量名包含变量类型和变量描述两个部分，以局部变量Temp 为例，在不同类型下的定义如表1.1 所示。可以看出，在变量Temp 前加上了其类型的缩写。

#19147692387# 中学生可以参加电脑鼠比赛吗? ******
#闾阁# 可以,听说英国UK电脑鼠大赛就有中学生参加,启诚科技推广的普职融通电脑鼠走迷宫竞赛,特别适合中学生和高中生参赛,即可以锻炼学生的科技创新意识,又可以锻炼孩子们的动手设计能力.精巧版电脑鼠就是AVR单片机控制,通过Arduino流程图的编程方式,进行设计开发,不用学C语言,也能照样编程序.

#19147692387# 暑期有没有学习电脑鼠走迷宫竞赛的官方正规培训班? - ******
#闾阁# 有的,2019年7月初,天津启诚伟业科技有限公司携手天津城建大学控制与机械工程学院,举办为期三天的智能鼠走迷宫技术师资研修班.针对国际流行的涡轮增压电脑鼠进行认真详细的讲解吸地风扇技术和相关课程培训.

#19147692387# 2019年天津市大学生学科竞赛还有电脑鼠走迷宫赛项吗? - ******
#闾阁# 有呀~ 今年已经是第八届启诚杯天津市大学生人工智能电脑鼠竞赛.

#19147692387# 天津这边能组织全国电脑鼠比赛吗? - ******
#闾阁# 当然可以啊,听说天津启诚伟业科技有限公司预计2016年10月或者2017年5月,在天津举办中国大学生电脑鼠走迷宫邀请赛.今年9月11日刚刚举办了天津与台湾电脑鼠走迷宫表演赛.

#19147692387# 2016年天津电脑鼠大赛啥时候开始? ******
#闾阁# 2016 年“启诚杯”第五届天津市大学生电脑鼠走迷宫竞赛,报名时间截止到6月30号,竞赛时间为10月22号.大赛由天津市教育委员会主办,天津启诚伟业科技有限公司赞助协办.

#19147692387# IEEE 的电脑鼠 /智能迷宫车在哪买? - ******
#闾阁# 以前广州周立功单片机发展有限公司提供电脑鼠套件,14年以前他们是全国电脑鼠的官方赞助商,参赛高校可以以学院或实验室名义去他们公司免费申请领取试验套件.现在赞助商是天津启诚伟业科技有限公司,可以联系一下问问.另外淘宝上有卖的,不过质量不清楚.额外说一下,我12年参赛的电脑鼠还留着(山东省第三名,全国27名),你要不嫌旧,可以考虑卖给你.

#19147692387# IEEE Transactions on Antennas and Propagation是什么意思 - ******
#闾阁# IEEE Transactions on Antennas and Propagation IEEE天线与传播 如果您有什么疑问和不解之处,欢迎追问我!如果您认可我的答案,请采纳.您的采纳,是我答题的动力,O(∩_∩)O谢谢

#19147692387# ieee publication player information什么意思 - ******
#闾阁# ieee publication player information IEEE出版的玩家资讯 player information 网络 玩家资讯; [例句]Player information can be imported from Excel; 可导入比赛选手数据;