以下是一个简单的示例，演示如何在FANUC机器人上编程协调的G2/G3圆弧轨迹：
假设您要让机器人从点P1移动到点P2，并在一个圆弧路径上协调运动。
1. 首先，定义点P1和P2的坐标。
```
P1: X1 Y1 Z1
P2: X2 Y2 Z2
```
2. 然后，定义圆弧的参数，如半径和旋转方向。
```
半径：R
方向：顺时针(G2)或逆时针(G3)
```
3. 编写示教器程序，实现协调的圆弧运动。
```
PR[9] = R ; 将半径值存储在寄存器中(假设PR[9]为可用的寄存器)
; 移动到起始点P1
L P1, V1000 ; 使用线性插补移动到点P1
; 定义圆弧插补指令
G2 PR[9], P2, G91 ; 在半径为R的圆弧上顺时针移动到点P2
; 或者使用逆时针方向的圆弧插补指令
; G3 PR[9], P2, G91 ; 在半径为R的圆弧上逆时针移动到点P2
M30 ; 程序结束
```
在上述示例中，我们首先将半径值存储在寄存器PR[9]中。然后，使用线性插补移动到起始点P1。接下来，使用G2或G3指令以半径R在顺时针或逆时针方向移动到点P2。最后，使用M30指令结束程序。
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要考虑更多的参数和逻辑来实现复杂的轨迹。在实际操作中，建议您参考FANUC机器人的编程手册和相关文档，以了解更详细的编程语法和指令用法。
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