请注意，这只是一个概念示例，实际的代码需要根据您的具体情况进行修改和扩展。
```rap
VAR num current_chip_position; ! 用于存储当前芯片位置
VAR num target_position; ! 用于存储目标位置
! 主程序
PERS string vision_data; ! 用于存储机器视觉系统的数据
VAR bool chip_grasped := FALSE; ! 标志位，表示是否已经抓取了芯片
! 主程序
PROC main()
! 循环执行分拣任务
WHILE TRUE DO
! 从机器视觉系统获取芯片位置信息
vision_data := GetVisionData(); ! 假设这是一个用于获取视觉数据的函数
IF vision_data <> "" THEN
! 解析视觉数据，获取芯片位置
current_chip_position := ParseVisionData(vision_data);
! 计算目标位置，这里可能需要一些算法来决定芯片的放置位置
! 移动机器人到目标位置
MoveRobotTo(target_position);
! 抓取芯片
GraspChip();
! 移动机器人到另一个位置，可能是芯片的放置位置
MoveRobotTo(another_position);
! 放置芯片
ReleaseChip();
chip_grasped := TRUE;
ENDIF
! 检查是否有芯片被抓取并成功放置
IF chip_grasped THEN
! 如果芯片已成功放置，继续执行下一个分拣任务
chip_grasped := FALSE;
ELSE
! 如果没有可用的芯片，等待一段时间再继续检查
WaitTime(2); ! 等待2秒
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
! 自定义函数，用于移动机器人到目标位置
PROC MoveRobotTo(position)
! 编写移动机器人的代码，使其到达目标位置
ENDPROC
! 自定义函数，用于抓取芯片
PROC GraspChip()
! 编写抓取芯片的代码
ENDPROC
! 自定义函数，用于释放芯片
PROC ReleaseChip()
! 编写释放芯片的代码
ENDPROC
```
请注意，上述代码中的许多函数都是自定义的，需要根据您的具体情况实现。此外，机器视觉系统的集成和视觉数据的处理也需要根据您的具体硬件和软件进行配置和编写。在实际开发中，您可能需要与ABB机器人和机器视觉系统的厂商或专业工程师合作，以确保成功实现芯片分拣任务。
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#阴颜# 达内官网上可以下载abb机器人编程零基础教程,名师指导,在线学习.重庆达内AI人工智能培训. 0基础入门到精通,可下载在线视频教程,免费试听.专注IT职业教育16年,60万学员的共同选择,在全国60个城市建立了200家培训中心,一地学习全国就业.有实力、有信誉,可先学习后付款,7天课程免费试听.
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