智能汽车是汽车电子、人工智能、模式识别、自动控制、计算机、机械多个学科领域的交叉综合的体现，具有重要的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔MC9S12DGl28单片机开发实现的，该系统采用CCD传感器识别道路中央黑色的引导线，利用传感器检测智能车的加速度和速度，在此基础上利用合理的算法控制智能车运动，从而实现快速稳定的寻迹行驶。
2 硬件系统设计
该系统硬件设计主要由MC9S12DGl28控制核心、电源管理模块、直流电机驱动模块、转向舵机控制模块、道路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成，其结构框图如图1所示。
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2．1 主控制器模块
智能车的控制核心为MC9S12DGl28。MC9S12DGl28是飞思卡尔公司生产的一款16位单片机，片内总线时钟可达到25 MHz；片内资源包括8 K RAM、128 K Flash、2 K EEP-ROM；SCI，SPI，PWM和串行接口模块；脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或2路16位，逻辑时钟选择频率脉宽：2个8路10位A／D转换器，增强型捕捉定时器并支持背景调试模式等。
2．2 电源管理模块
该系统设计采用7．2 V／1 800 mA镍镉电池供电，7．2 V电压经过BMlll7—5稳压后得到5 V电压，向单片机、红外传感器和加速度传感器供电。5 V电压经MAX8715升压后得到12 V电压，向CCD图像传感器供电：7．2 V电压经二极管降压得到约6 V的电压来驱动舵机；电机驱动器MC33886则直接由电源供电。
2．3 道路信息检测模块
该系统设计使用NEC公司的线阵CCDμPD3575D检测赛道信息。该器件可工作在5 V驱动(脉冲)和12 V电源条件下。μPD3575D的驱动需要4路脉冲，分别为转移栅时钟φIO、复位时钟φRD、采样保持时钟φSHO和传输门时钟φTG。系统设计由外围电路直接产生CCD驱动时钟，采用计数器和触发器专门设计时序电路，产生转移栅时钟φIO、复位时钟φRO、采样保持时钟φSHO，单片机只需产生一个帧同步信号(传输门信号φTG)与外围时序电路保持同步即可。μPD3575D输出的是模拟信号，将采集图像传输至单片机，一般需对μPD3575D输出信号进行A／D转换，考虑到设计实际上只需要区分黑色和白色，μPD3575D对这两种输出信号差异较大，因此，将μPD3575D输出信号放大后直接使用一个比较器对信号二值化处理，如图2所示。由单片机检测二值信号的跳变时间，便可计算出黑线位置，从而进一步缩短单片机在CCD上所消耗的时间。
简易机器人和智能寻轨器 哪个好做~
智能汽车是汽车电子、人工智能、模式识别、自动控制、计算机、机械多个学科领域的交叉综合的体现，具有重要的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔MC9S12DGl28单片机开发实现的，该系统采用CCD传感器识别道路中央黑色的引导线，利用传感器检测智能车的加速度和速度，在此基础上利用合理的算法控制智能车运动，从而实现快速稳定的寻迹行驶。
2 硬件系统设计
该系统硬件设计主要由MC9S12DGl28控制核心、电源管理模块、直流电机驱动模块、转向舵机控制模块、道路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成，其结构框图如图1所示。
可能一个电机坏了（或者卡住了），换一个就好了（拨动一下也可以）
#18454252051#
乐高机器人ev3寻轨怎么编程 - ******
#昌雷# import java.io.BufferedReader; import java.io.IOException; import java.io.InputStreamReader; public class test { public static void main(String[] args) throws IOException { System.out.print(＂输入圆盘的个数:＂); BufferedReader br=new ...
#18454252051#
红外智能小车寻迹课设老师一般问什么问题? - ******
#昌雷# 楼主这活我也玩过.1、对于传感器不听话,很大可能是你的检测阈值设置得不是很好.2、一般来说你的传感器个数应该比较多,可能6~10个吧,如此多的信号不应该都进入中断,再说单片机也没那么多外部中断可给你用,建议所有信...
#18454252051#
自动寻的制导系统可以分为哪几类? - ******
#昌雷# 自动寻的,意思就是导弹自己寻找?跟踪直到最后击毁目标2113?它通常利用目标辐射?反射的某种能量,如红外线?电磁波?光辐射?声波等的信号,靠装置在导弹上的设备,探测?计算,形成指令,使导弹飞向目标?有主动式?半主5261...
#18454252051#
基于磁场检测的寻线智能车传感器如何布局最佳??谢谢了 - ******
#昌雷# 这不是说一下就能明白的,你知道传感器的布局和你架车机构有很大的关系,高度、宽度、传感器个数都影响布局.验证你做的是否最佳,可用传感器并排等距,以不同的高度,看示波器变化,最大的就是最佳的!
#18454252051#
自动寻路怎样操作? - ******
#昌雷# 点击“M”呼出地图页面,在地图页面上点击鼠标左键,即可开始自动寻路.越长的路线系统需要计算的时间也越长,还请耐心等待.
#18454252051#
机器人寻线用什么传感器呢 - ******
#昌雷# 光电传感器可以
#18454252051#
智能小车在轨道上无法寻迹 - ******
#昌雷# 原因是在传感器的灵敏度上,因为实际轨道反光度和纸张不一样.可以调节灵敏度试试,还是反射式红外对管做的,或者自己用发射接受管做的. 还有可能是被现场的白炽灯光干扰.
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智能寻车系统是怎样寻车的? - ******
#昌雷# 按住遥控器锁车键3秒双闪会持续闪烁
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去哪里寻找我的真爱,酒吧可不可靠? ******
#昌雷# 绝对不要去酒吧寻真爱,这个不浪费文字解释了. 如果碰到真爱是个概率问题,那就要多结识多接触点异性,这样碰到的机会就比较大.一个整天宅在家里上下班两点一线的人,等着好男人上门么? 交友渠道有许多: 1 网络渠道:各大交友平台,比如世纪佳缘、珍爱婚恋网、百合网 2 单身派对、同学聚会、公司聚会、各种联谊活动 3 相亲:发动父母、亲戚、身边的好友、同事帮你介绍优秀的男士. (有疑问请留言)
