2.程序的管理
2.1程序详细
● 创建日期:程序创建的日期,不可修改
● 修改日期:程序修改的日期,修改后自动更改
● 复制源:显示该程序由谁复制而来
● 位置数据:若示教过程序中任意一个点位,则显示有,否则为无
● 大小:程序数据占用了多少空间
● 程序名
程序名:可修改
子类型:None(无):
Collection(集合):自定义相同功能程序
Marco(宏):将多个指令作为一个指令执行,其具体表现为在程序中调用宏程序时, 程序指针将不会跳入宏程序,将宏程序作为一条指令来执行
Cond(条件):WHEN指令的合集
注释:程序注释
● 组掩码:运动组,定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改
写保护:设置程序是否可以被修改
忽略暂停:中断忽略,为ON时则不会被SERV0及以下的报警、急停、暂停而中断
堆栈大小:呼叫程序所使用的存储容量,通常使用默认值500,当程序调用过多出现报警时可以进行增大
集合:自定义相同功能程序
2.2如何进行程序管理
类型
● Recent:显示最近修改的程序
● 全部:显示所有的程序
● 集合:显示集合里的程序,集合需要先进行创建,然后再使用,选择程序后会将子程序里调用的程序也会显示出来
● TP程序:显示所有示教器编写的程序
● KAREL程序:使用Karel语言编写的程序
● 宏:显示所有的宏程序
● 条件:创建的条件程序里指令只有WHEN系列指令
创建:创建程序
删除:删除程序
监控:监视程序的运行状态
属性:显示程序文件的一些属性
复制:复制选定的程序
详细:查看程序的详细信息
载入:载入指定的程序
另存为:以不同的程序名保存指定程序
打印:打印选定内容
2.3程序的编辑
插入:插入指定的空白行,在当前行的上一行插入,可以选择插入行数
删除:删除选定的程序行,可以多行删除
复制/剪切:对一行或者多行程序进行复制或者剪切,然后在当前程序或者其他程序里粘贴,
选择逻辑在粘贴运动指令时不会粘贴具体点位,选择位置ID则会将当前位置点粘贴过 去, 选择位置数据则会将位置付给一个新的点位进行粘贴,如原p1复制粘贴后变为 p5,但点位置坐标一致
查找:查找当前程序中不同的指令或代码,如果未找到则会显示TPIF-011 项目未找到
替换:对程序中的变量进行替换
变更编号:将所有位置ID重新依次编号,但位置信息相同的点不做更改,且只是改变了ID,不改变位置点位
例如:
 只针对P[i]点生效,对PR[i]不生效
注释:对点位,数值寄存器等等变量进行注释
取消:取消上一步的操作,例如 z9 →取消→z8→取消→z9
改为备注:将当前行设为备注,程序不运行
图标编辑器:将选项按钮图标化
命令颜色:切换程序里的程序段是否有高亮显示
IO状态:切换程序中使用的信号当前状态的显示,相当于实时监视信号状态
2.4位置寄存器指令
PR[i]:位置寄存器可以被赋值、设置、加减运算,标准自带100个,但是可 以被扩充,具体见链接:发那科机器人PR寄存器扩充
● DIV运算:DIV运算,即整除运算,是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算,且不考虑运算的余数。
● MOD运算:mod运算,即求余运算,是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算,且不考虑运算的商
p[i]:位置ID不可被赋值,自动生成,使用时无限制

加减运算特点:
PR[3] = PR[1] + PR[2]
X3 = X1 +X2
Y3 = Y1 +Y2
Z3 = Z1 +Z2
W3 = W1 +W2
P3 = P1 +P2
R3 = R1 +R2
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
2.4.1位置寄存器要素指令
PR[i,j]
● 可修改PR[i]中某一个要素的数值
其中J要素表示含义如下:

● 与PR[i]共享
● 支持加减乘除,求余和整除运算
DIV运算:DIV运算,即整除运算,是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算,且不考虑运算的余数。
MOD运算:mod运算,即求余运算,是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算,且不考虑运算的商
PR[i,j] = (值):
该值可以是
常数
AR[i]
R[i]:数值寄存器[i]
PR[i,j]:位置寄存器要素[i,j]
GI[i]:组输入信号
GO[i]:组输出信号
AI[i]:模拟输入信号
AO[i]:模拟输出信号
DI[i]:数字输入信号
DO[i]:数字输出信号
RI[i]:机器人输入信号
RO[i]:机器人输出信号
SI[i]:操作面板输入信号
SO[i]:操作面板输出信号
UI[i]:外围设备输入信号
UO[i]:外围设备输出信号
TIMER[i]:程序计时器[i]的值
TIMER_OVERFLOW[i]:程序计时器[i]的溢出旗标
0:计时器未溢出
1:计时器已溢出
1.动作指令构成


2.程序的管理
2.1程序详细
● 创建日期:程序创建的日期,不可修改
● 修改日期:程序修改的日期,修改后自动更改
● 复制源:显示该程序由谁复制而来
● 位置数据:若示教过程序中任意一个点位,则显示有,否则为无
● 大小:程序数据占用了多少空间
● 程序名
程序名:可修改
子类型:None(无):
Collection(集合):自定义相同功能程序
Marco(宏):将多个指令作为一个指令执行,其具体表现为在程序中调用宏程序时, 程序指针将不会跳入宏程序,将宏程序作为一条指令来执行
Cond(条件):WHEN指令的合集
注释:程序注释
● 组掩码:运动组,定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改
写保护:设置程序是否可以被修改
忽略暂停:中断忽略,为ON时则不会被SERV0及以下的报警、急停、暂停而中断
堆栈大小:呼叫程序所使用的存储容量,通常使用默认值500,当程序调用过多出现报警时可以进行增大
集合:自定义相同功能程序
2.2如何进行程序管理
类型
● Recent:显示最近修改的程序
● 全部:显示所有的程序
● 集合:显示集合里的程序,集合需要先进行创建,然后再使用,选择程序后会将子程序里调用的程序也会显示出来
● TP程序:显示所有示教器编写的程序
● KAREL程序:使用Karel语言编写的程序
● 宏:显示所有的宏程序
● 条件:创建的条件程序里指令只有WHEN系列指令
创建:创建程序
删除:删除程序
监控:监视程序的运行状态
属性:显示程序文件的一些属性
复制:复制选定的程序
详细:查看程序的详细信息
载入:载入指定的程序
另存为:以不同的程序名保存指定程序
打印:打印选定内容
2.3程序的编辑
插入:插入指定的空白行,在当前行的上一行插入,可以选择插入行数
删除:删除选定的程序行,可以多行删除
复制/剪切:对一行或者多行程序进行复制或者剪切,然后在当前程序或者其他程序里粘贴,
选择逻辑在粘贴运动指令时不会粘贴具体点位,选择位置ID则会将当前位置点粘贴过 去, 选择位置数据则会将位置付给一个新的点位进行粘贴,如原p1复制粘贴后变为 p5,但点位置坐标一致
查找:查找当前程序中不同的指令或代码,如果未找到则会显示TPIF-011 项目未找到
替换:对程序中的变量进行替换
变更编号:将所有位置ID重新依次编号,但位置信息相同的点不做更改,且只是改变了ID,不改变位置点位
例如:
 只针对P[i]点生效,对PR[i]不生效
注释:对点位,数值寄存器等等变量进行注释
取消:取消上一步的操作,例如 z9 →取消→z8→取消→z9
改为备注:将当前行设为备注,程序不运行
图标编辑器:将选项按钮图标化
命令颜色:切换程序里的程序段是否有高亮显示
IO状态:切换程序中使用的信号当前状态的显示,相当于实时监视信号状态
2.4位置寄存器指令
PR[i]:位置寄存器可以被赋值、设置、加减运算,标准自带100个,但是可 以被扩充,具体见链接:发那科机器人PR寄存器扩充
● DIV运算:DIV运算,即整除运算,是在整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算,且不考虑运算的余数。
● MOD运算:mod运算,即求余运算,是在整数运算中求一个整数 x 除以另一个整数y的余数的运算,且不考虑运算的商
p[i]:位置ID不可被赋值,自动生成,使用时无限制
1.动作指令构成


2.程序的管理
2.1程序详细
● 创建日期:程序创建的日期,不可修改
● 修改日期:程序修改的日期,修改后自动更改
● 复制源:显示该程序由谁复制而来
● 位置数据:若示教过程序中任意一个点位,则显示有,否则为无
● 大小:程序数据占用了多少空间
● 程序名
程序名:可修改
子类型:None(无):
Collection(集合):自定义相同功能程序
Marco(宏):将多个指令作为一个指令执行,其具体表现为在程序中调用宏程序时, 程序指针将不会跳入宏程序,将宏程序作为一条指令来执行
Cond(条件):WHEN指令的合集
注释:程序注释
● 组掩码:运动组,定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改
写保护:设置程序是否可以被修改
忽略暂停:中断忽略,为ON时则不会被SERV0及以下的报警、急停、暂停而中断
堆栈大小:呼叫程序所使用的存储容量,通常使用默认值500,当程序调用过多出现报警时可以进行增大
集合:自定义相同功能程序
2.2如何进行程序管理
类型
● Recent:显示最近修改的程序
● 全部:显示所有的程序
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#19298627339#
VS2010中错误提示error LNK2001: 无法解析的外部符号 - dseupd - 怎么修改? - ******
#蒲叔# 是用的DEF导出DLL函数吗?不用DEF的话,函数名会出错,说难听点就是乱码.
#19298627339#
谁有三星 s5660 在手机上用软件root的教程啊,以前自己搜到过一篇能用,现在找不到了,急需!!! - ******
#蒲叔# 1.下载附件 upd_1.zip 并复制到SD卡根目录下 2.手机关机 3.按住"HOME"(最中间的菜单键)+"POWER"(关机键)进入 RE模式要一直按住不要松手直到出现很多英文选项的时候放开4.选择apply update from sdcard 再选择 upd_1.zip 等待更新完成5.更新完成后 选择reboot system now 重启手机6.恭喜你已经ROOT成功昨天刚试过的
#19298627339#
打开网页就出现提示:“0x766fa080"指令引用的“0x01d98a80"内存.因“0xc000009c"的错误状态面无法将请求 - ******
#蒲叔# 请下载Win清理助手和360急救箱扫描一下系统:(如果是进游戏出现错误提示可能是游戏与浏览器有冲突,如果是某些网站出些错误提示,可能某些网站本身的问题或缺少插件或浏览器问题引起的,换浏览器在试试,还有就是你的IE版本较低...
#19298627339#
我打开电脑的每个盘都会出现unknown software exception(0xc0000094),位置为0x04ac85af是怎么回事? ******
#蒲叔# 一、 1. 关闭 设置/服务 的“自我保护” 2. 删除文件:C:\Documents and Settings\All Users\Application Data\Kaspersky Lab\AVP6\Data\updcfg.xml (方法:我的电脑--->工具栏-->工具-->文件夹选项-->查看-->在隐藏文件和...
#19298627339#
oracle存储过程并且怎么写 - ******
#蒲叔# 一、无参程序过程语法 create or replace procedure noparpro as ; begin ; exception //存储过程异常 ; end; 二、带参存储过程实例 create or replace procedure queryempname(sfindno emp.empno%type) as sname emp.ename%type; sjob emp....
#19298627339#
损坏文件电脑右下角总是弹出什么什么文件已损坏且无法读取 请运行c ******
#蒲叔# 磁盘有坏道,修复吧
#19298627339#
这个窗口是什么意思? ******
#蒲叔# 只要不影响系统运行就没有关系,你到开机启动里面看看有没有这个程序,如果有,将它开机启动去掉. 启动项哪些可以关闭(以下几种方法都可以找到自启动项) 1、下...
#19298627339#
死机怎么解决智能阵列中断13hbios不能继续?智能阵列中断13 ******
#蒲叔# BIOS设置不当,恢复默认应该就可以 步骤如下: 取下电池,把原有的部件一一取下,重新一个一个安装,在这过程中,每装一个部件开一机,看看BIOS是否能入,进入以后,把BIOS设为默认就可以了,再把原来的部件安装上就可以了
#19298627339#
I'vemadeitarule()earlyinthemorni? ******
#蒲叔# A to do 的形式来表示目的,这是一个重要的知识,要记住!!
#19298627339#
咨询在看电脑时,时常会出现方框提示:Rsaupd.exe - 无法找 ******
#蒲叔# 建议先查杀一下木马,修复一下系统试试. 建议你下载恶意软件和木马强杀工具... 如果实在不行,建议选择修复安装,这样即修复了系统,又可使C盘的程序和文件不受损...