1. 四轮定位内容：主销后倾角，主销内倾角，前轮外倾角，前轮前束，外侧车轮二十度时，内外转向轮转角差，后轮外倾角，后轮前束。
2. 主销：转向轮围绕主销进行旋转，前轴的轴荷通过主销传给转向车轮，具备这两点的就叫做主销。主销内倾和车轮外倾角度主要是由转向节决定的。
3. 主销后倾角：主销的轴线相对于车轮的中心线向后倾斜的角度。前轮重心在主销的轴线上由于主销向后倾斜使前轮的重心不在车轮与地面的接触点上，于是产生了离心力，主销后倾形成的离心力，可以保证汽车直线行驶的稳定性还可以帮助车轮自动回正。主销后倾角延长线离地面实际接触越远，车速越高，离心里就越大。
4. 主销后倾角的作用：在中高速行驶中保持汽车直线行驶的稳定性，适当的加大主销后倾角可以帮助转向轮自动回正，可有效扼制转向器的摆振，可使转向便轻，单独适量调一侧主销后倾角可修理行驶跑偏
主销后倾角靠离心力保证汽车直线行驶和车轮自动回正。
修转向器摆振最有效的方法调主销后倾角
修转向器不能自动回正调主销后倾角
行驶系造成的转向重调主销后倾角
高速行驶时跑偏调主销后倾角
主销后倾角过大会造成高速时转向发飘。
5. 主销内倾角： 主销的轴线相对于车轮的中心线向内倾斜的角度（1）由于主销轴线向内倾斜，所以使前轴荷更接近前轮中心线（前轴重心越接近前轮中心线转向越轻）麦弗逊式悬架分为零主销偏移和负主销偏移两种。
（2）保证汽车直线行驶的稳定性，靠前轴轴荷。
（3）可以帮助车轮自动回正。主销内倾轴线延长线在没超过前轮中心线的前提下，离前轮中心线越近，转向角越大，转向轮抬起的越高，车轮的回正力矩就越大。
主销内倾角是不能调的，内倾角误差过大应换转向节。
主销内倾角靠前轴轴荷保证汽车直线行驶和车轮自动回正。
6． 车轮外倾角：车轮上端略向外倾斜的角叫做车轮外倾角。
7． 前轮外倾角：转向轮上端略向外倾斜叫前轮外倾角。作用：增大车轮工作的安全性。
汽车在空载时如车轮垂直于路面，承载后由于悬架的变形会出现车轮内倾，使前轮轴荷轮毂外端转移，由于外端轴承明显小于内端轴承，于是就增大了车轮工作的不安全性。为了增大车轮工作的安全性，大部分后轮驱动汽车，前轮都留有一定的外倾角，承载后车轮正好垂直于路面。
前轮驱动的汽车，特别是麦弗逊式和烛式悬架在悬架的伸张行程，转向轮上端略微向外倾斜，为了抵消车轮向外倾斜，于是设计车轮略微向内倾斜。
车轮外倾角过大时，轮胎冠外侧偏磨损。
车轮外倾角过小（内倾）时，轮胎冠内侧偏磨损。
8．前轮前束:为了抵消前轮外倾点来转向轮向两侧滚开的趋势，最大限度地减少车轮行驶中的横向滑移率。作用：修正前轮外倾带来的不良影响。
前轮前束值过大，外侧胎肩外锯齿形磨损。
反前束会造成胎肩内侧锯齿形磨损。
汽车过测滑板时如侧滑超标，说明前轮前束和前轮外倾角不匹配，需要重新调整前轮前束。
所有汽车都可以调前轮前束，前轮前束的调整就是调横拉杆的长度，横拉杆在车桥后边，往前旋横拉杆前束值变大，齿轮齿条式转向器为两根横拉杆，调整时两根横拉杆需等两调节，其长度误差不得大于5mm,否则会造成行驶跑偏。
先看外侧车轮转20度时，内侧车轮转21.5度左右，如果不到说明下摆臂变形，造成跑偏。
9．行驶跑偏：
两侧主销的倾角不一致时，那侧主销后倾角小就向哪侧跑偏。
两侧车轮外倾角不一致时，那侧前轮外倾角大就向那侧跑偏。
齿轮齿条转向器的两根横拉杆没有等量调整，那根长就往那侧跑偏。
前轮前束值误差过大会造成行驶跑偏。
几何中心线和推力线不垂直会造成行驶跑偏，推力角朝哪边就朝哪边跑偏。
几何中心线：前后四个车轮中间假想的直线。
推力线:先调后轮前束将后轮前束中间的线向前延长，并以此定位调前轮前束。
包容角：前轮外倾角和主销内倾角的和。（内倾角不能调整）.
10．车轮定位造成的转向重
（1）先检查和调整前轮前束
（2）前束没问题将主销后倾角加大一度
11．转向梯形：转向梯形就是为转向时内侧车轮的转向角大于外侧车轮的转向角，以便最大限度的减少转向时车轮的横向滑移。
转弯半径的大小主要取决于转向角和轴距。 如同时需要调转弯半径和前轮前束，必须先调前轮前束，因为条前轮前束会改变转弯半径，调转弯半径不会改变前轮前束。
汽车前轮这块铁板叫叫什么？我是个菜鸟，撞弯了，要换这个这什么价位？谢谢~
下摆臂 不贵 一百五六
先从最基本的单片机资源开始，可以从网上找例程，很多，各种寄存器、IO、AD、PWM如果测速的话还要加计数器。单片机熟悉之后再进行传感器包括硬件电路的学习。写程序一定要自己亲手写才行，从简单的点亮led开始写
#17668244031#
飞思卡尔智能车入门需要什么知识? - ******
#尉显# 主要是单片机要比较好的掌握,另外在控制上你要学会PID等多种控制方式…… 硬件上,学习下绘制电路图……焊电路板……
#17668244031#
如何开始学习制作飞思卡尔摄像头智能车 - ******
#尉显# 我也准备做飞思卡尔的摄像头竞赛,对于摄像头,我也是才开始学,关于经验,还是有一些智能车方面的经验.(1)智能车论坛上有最新的今年的技术报告,多看一看.(2)不知道你们组好队了没有,组队也很关键,我觉得要有一人软件比较强,...
#17668244031#
飞思卡尔智能汽车怎么入手......一点都不懂得路过 - ******
#尉显# 先确定你要做哪个组的车,有电磁组,光电组和摄像头组, 再根据组别的不同入手 一般先从传感器开始
#17668244031#
[跪求]飞思卡尔智能车轨道参数? ******
#尉显# 赛道宽度不少于50cm,最小曲率半径50cm,有交叉,交叉为90°.长度没有限制,弯道数量没有限制.中间黑线宽度为2.5cm~3cm,电磁组下埋导线为20khz50~150mA交流电. 楼上说的不错 今年有可能加入虚线 虚线出现在直道或弯道处间隔不大于50mm 总长度不超过1米
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飞思卡尔智能车B型车舵机的参数 ******
#尉显# 型号:T170A 模拟伺服器尺寸:31.5*16.5*28.5*28.5MM重量:17G工作电压:4.8-6.0 V角度及偏差:50°≤3°回中角度精度:≤2°速度:0.1-0.13S/50°扭矩:1.7KG-2.3KGCM
#17668244031#
初学者学习飞思卡尔智能车 - ******
#尉显# 最近接触了一些飞思卡尔单片机,也算是初学吧,……你会c语言就可以了,首先你得看明白芯片的资料,学习这款芯片的最基本的东西,比如系统时钟该怎么设定,IO口怎么用,以及里面的寄存器该如何设定等等,这些都得弄明白.另外,就是学习模块,如:pwm模块,ECT模块等等,学习时可以看别人的程序,做到看的懂,会用就行.最后,祝你学习快乐.
#17668244031#
飞思卡尔智能车比赛需要学习一些什么知识??? - ******
#尉显# 首先告诉你,要多上飞思卡尔官网,或论坛,上面的资料比较多,多看是会有好处的. 至于学习!首先要看你主攻哪方面了!一般分硬件与软件!硬件方面,也就是电路设计,关于比赛用到的电路不是特别复杂,需要具备一定的电路基础,模...
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飞思卡尔智能车光电测速传感器怎么连接stm32 - ******
#尉显# 你说的是光电编码器把,看你是多少相的,单相的话,任意接一个定时器的tim通道就可以了,你可以设置外部中断、捕获、计数等方式来测速. 要是是两相的话,AB相需要接STM32任意通用定时器的CH1和CH2通道,设置为正交解码的方式,可以计算得到更精确的速度、位置.也就是说你反转,计数器递减,正转自动递加,在配合溢出中断,可以准确的知道编码器转了多少转(带方向).
#17668244031#
飞思卡尔智能车的三个组别之间有什么区别?麻烦回答的详细一些,谢谢! ******
#尉显# 主要是循迹传感器的不同 还有官方要求的车模不同.光电近年来传感器主要是激光管和接收管 摄像头就是摄像头了 电磁组最简单两个电感就搞定了
#17668244031#
飞思卡尔智能车的结构与速度有关吗 - ******
#尉显# 在车速较慢的时候(<1.5m/s),结构能够让车跑起来就行,车速一旦上了2米每秒,结构影响就比较大,车速和结构成正相关,现在一般全国一等奖平均速度都是3米每秒以上,因为全国赛的时候赛道也比较平滑,长直道和大弧较多,平常在实验室,由于场地的限制,弯道较多的话,车速至少也是2.8以上.车速较高的时候转向机构、后轮差速、轮胎摩擦力、赛道摩擦力、重心高度、重心位置、控制算法都是较大的影响因素,飞思卡尔智能车制作是一个比较枯燥漫长又可以不断提升的过程,没日没夜没有假期,会遇到无数的实际问题,常常是解决一个问题还没高兴多久马上又是下一个更棘手的问题,需要足够的耐心和兴趣才能取得好的成绩,天天宅在实验室捣鼓智能车的孩子,加油
