示例程序(Karel编程语言)：
```karel
VAR bool gripper_open := false; ! 声明一个变量来跟踪夹爪状态
! 主程序
PROC main()
! 在此添加您的初始化代码
! 夹紧物体
call grip_object()
! 在此添加其他任务
! 松开物体
call release_object()
! 在此添加其他任务
ENDPROC
! 夹紧物体的子程序
PROC grip_object()
IF gripper_open THEN
! 如果夹爪是打开的，执行夹紧操作
! 在这里编写夹紧物体的代码
! 更新夹爪状态
gripper_open := false
ENDIF
ENDPROC
! 松开物体的子程序
PROC release_object()
IF NOT gripper_open THEN
! 如果夹爪是关闭的，执行松开操作
! 在这里编写松开物体的代码
! 更新夹爪状态
gripper_open := true
ENDIF
ENDPROC
```
这只是一个简单的示例程序，实际情况下，您需要根据您的机器人类型、夹紧设备和任务的复杂性来编写更详细和具体的程序。还要确保您的机器人控制器支持Fanuc Karel编程语言，并且您已经熟悉了机器人编程的基本概念和语法。最重要的是，为了安全起见，请确保在编写和测试程序时遵循机器人的安全操作规程。
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