请问飞思卡尔智能车的转弯问题？我们是光电组的，现在不知道怎样处理好一个可以参见以前的技术报告. 前倾角和前束不搭配可能会有飞出去的情况。
飞思卡尔程序~
我这只有舵机，摄像头，和主程序，但是只是框架，要等调试。可以参考哈
#ifndef _WATCH_H_ //头文件保护
#define _WATCH_H_
#ifndef ULONG
#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#endif
#define ROAD_MAX 10
////////////////代设值
#define MP0 //捕捉象素引脚
#define HREF //捕捉行中断引脚
//////////////////
static unsigned char Colors[10][48]; //象素数组
static unsigned char JudgeMax; //最大象素
static unsigned char JudgeMin; //最小象素
unsigned char Over; //中断函数处理完成
//使用数组后要清零
struct ROADS
{
unsigned char LeftRight; //1 left, 0 right 2 表示没检测到黑线 4表示起始线
unsigned int road; //转向率，0表示直线或则没检测到黑线
}Roads[10]; //没检测到黑线一般为前方有大于90度的弯，
//行驶一会后数组会更新，不会因此丢掉跑道
unsigned long RoadLength； //mm单位
void GetRoads(); //取象素
void ProcessRoads(); //取转向率
void delay(UINT); //延时函数
void ColorToRoads(UINT); //2值化与赋值
#endif //_WATCH_H_
以下为实现文件：
//watch.c
#include /* common defines and macros */
#include /* derivative information */
#include "watch.h"
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void GetRoads() //场中断服务函数
{
UINT i;
UINT Href= 0;
delay(5);
while(HREF)
{
if(Href>= 270) //点读取完毕，退出循环
break;
if((270-Href)%21!= 0 || Href< 60) //取60-270行中平均间隔的行数，共30行
{
Href++;
while(HREF); //等待此行扫描结束
while(!HREF); //等待新行开始扫描
continue;
}
delay(...); //根据调式结果具体设置
for(i= 0; i< 48; i++)
{
Colors[((270-Href)%21)][i]= MP0; //读取引脚数据，后来会根据串口还是并口读取做相应修改
if(MP0> judgeMax) //取最大最小值
JudgeMax= MP0;
if(MP0< JudgeMin)
JudgeMin= MP0;
delay(...); //具体设置
}
Href++;
while(HREF);
while(!HREF); //等待行中断结束
}
Over= 1; //中断函数处理完成
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void ColorToRoads(UINT Href)
{
UINT i;
UINT temp; //用于起始线判断
UINT temp2;
UINT temp3;
UCHAR Judge; //平均厥值
UINT j= 0;
UINT m_nCount= 0;
Judge= (JudgeMax+ JydgeMin)/2;
Roads[Href].road= 0;
Roads[Href].LeftRight= 0;
for(i= 0; i<48; i+= 3)
{
if(Colors[i]<= Judge||
Colors[i+ 1]<= Judge||
Colors[i+ 2]<= Judge)
{
Roads[Href].road&= (0x8000>> (UCHAR)j); //相应位赋值为1
m_nCount++;
}
j++;
}
if(Roads[Href].road== 0x00)
{
Roads[Href].LeftRight= 0x02; //没有捕捉到黑线设置2
}
if(m_nCount> 1) //若黑点数大于1，从左向右数出连续的点中的中间点
{
j= 0;
i= 0;
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)i)))
{
i++;
}
j= i;
while((Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)i))
{
i++;
if(i> 15)
break;
}
if(i< 15) //起始线判断
{
temp= i;
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp)))
{
temp++;
temp2= temp;
}
if(temp< 15)
{
while((Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp))
{
temp++;
temp3= temp;
if(temp> 15)
break;
}
if(temp< 15)
{
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp)))
{
temp++;
}
if(temp< 15)
{
Roads[Href].LeftRight= 0x04;
Roads[Href].road&= 0x8000>>(UCHAR)((temp2+ temp3)/2);
return;
}
}
}
}
Roads[Href].road&= 0x8000>>(UCHAR)((i+j)/2);
}
}
void ProcessRoads() //路径处理函数，在主函数中调用
{
int i;
for (i= 0;i< 10; i++)
{
ColorToRoads(i);
}
}
void delay(UINT m) //延时函数根据调试结果相应做改动
{
UINT i;
UINT j;
for(i= 0; i< m; i++)
{
for(j= 0; j< 200; j++)
}
}
再下面就是主函数实现文件：
#include /* common defines and macros */
#include /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
#include "watch.h" //摄像头
#include "TurnAround.h" //舵机
//#include "..." //直流电机
//#include "..." //测速模块
#ifndef TRUE
#define TRUE 1
#define FLASE 0
#endif
#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#define LITTLE
#define LARGE
//////////////////////全局变量
UCHAR m_nCount; //圈数计算
UCHAR m_nCount2;
////////////////////////////////函数定义
void init(); //初始化函数 待修改
UCHAR CheckRoad(UCHAR*，UCHAR*); //第1参数返回第几个元素开始
//第2个参数返回第几个元素结束
//0 直线， 0x11有小弯道， 0x21大弯道， 0x31终点
void CarRun(UCHAR, UCHAR, UCHAR); //小车行驶函数
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void Int_TimerOverFlow(void) //32MHz TCNT 50000--200ms
{
static int m= 0;
if(m== 15) //3秒
{
m_nCount2= 0;
TSCR1_TEN= 0; //关定时器
TFLG2_TOF = 1;
}
m++;
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void TimerInit()
{
TIOS= 0x00;
TSCR2_PR= 7; //默认情况下是32MHz bus clock,所以分频后主时钟为 0.25MHz
TSCR2_TOI= 1; //OverFlow方式
TCNT= 65535- 50000;
TSCR1_TEN= 1; //开定时器
}
////////////////////////////////
void main() //主程序
{
UCHAR ret;
UCHAR number1= 0;
UCAHR number2= 0;
init();
while(1)
{
while(over); //等待扫描完毕
over= 0;
IRQCR_IRQEN= 0; //关外部中断IRQ
ProcessRoads(); //interface of watch.h
ret= CheckRoad(&number1, &number2); //检测路径
if(ret== 0x31)
break;
CarRun(number1, number2, ret);
}
PWME_PWME1= 0; //关闭PWM
while(1);
}
void init()
{
IRQCR_IRQE= 1; //下降沿触发IRQ
PE1= 1;
EnableInterrupts; //开总中断
INTCR_IRQEN= 1;
PWMInit(); //舵机初始化
Speed(MAX);
}
UCHAR CheckRoad(UCHAR* number1, UCHAR number2)
{
int i;
int sub= 0;
int psub= 0;
int temp;
bool flag;
UCHAR ret;
i= 0;
m_nCount2++;
while(!Roads[i].road)
{
i++;
}
*number1= i;
if(Roads[i].road>= Roads[i+ 1].road)
{
flag= TRUE;
psub= Roads[0].road- Roads[1].road;
}
else
{
flag= FALSE;
psub= Roads[1].road- Roads[0].road;
}
for(; i< 9; i++)
{
if(Roads[i].LeftRight== 0x04)
{
if(m_nCount2== 0)
{
m_nCount2= 1;
m_nCount++;
TimerInit();
}
}
if(m_nCount== 3)
{
Speed(0);
ret= 0x31;
goto _RET;
}
if(Roads[i+ 1].road== 0)
{
break;
}
if(flag)
{
sub= Roads[i].road- Roads[i+ 1].road;
}
else
{
sub= Roads[i+ 1].road- Roads[i].road;
}
sub>>= (UCHAR)i;
if(sub>= psub) //取差值
temp= sub- psub;
else
temp= psub- sub;
if(temp> LARGE) //大弯道
{
ret= 0x21;
while(Roads[i].road!= 0)
{
i++;
*number2= i;
if(i> 9)
break;
}
goto _RET;
}
if(temp> LITTLE) //小弯道
{
ret= 0x11;
while(Roads[i].road!= 0)
{
i++;
*number2= i;
if(i> 9)
break;
}
goto _RET;
}
*number2= i;
psub= sub;
}
_RET:
return ret;
}
void CarRun(UCHAR number1, UCHAR number2, UCHAR ret)
{
int end= Roads[number2].road;
Turn(number2- number1, end- 0x100, Roads[number2].LeftRight, ret); //舵机函数
IRQCR_IRQEN= 1; //开IRQ
}
下面为舵机头文件：
//TurnAround.h
#ifndef _TURNAROUND_H_ //头文件保护
#define _TURNAROUND_H_
void Turn(unsigned char, unsigned int, unsigned char, unsigned char); //转角函数
void PWMInit(); //优先初始化
#endif
再以下为实现文件：(表内容待实验后求得)
//TurnAround.c
#include /* common defines and macros */
#include /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
#include "TurnAround.h"
#include "..." //直流电机
#ifndef ULONG
#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#endif
/////////////////////////转角定义
#define RIGHT60 1083
#define RIGHT45 1000
#define RIGHT30 917
#define RIGHT15 833
#define RIGHT5 778
#define MIDDLE 750
#define LEFT5 722
#define LEFT15 667
#define LEFT30 583
#define LEFT45 500
#define LEFT60 417
/////////////////////////速度定义
#define SPEED0 //直线速度
#define SPEED5
#define SPEED15
#define SPEED30
#define SPEED45
#define SPEED60
//PWM查询表 7*10*2
static UINT PWMTable[]=
{
//Left
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
//Right
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60
};
//延时查询表 6*6
static UNIT DelayTable[]=
{
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0,
0,0,0,0,0,0
}
void PWMInit() //32HHz
{
PWMCTL_CON01= 1; //0, 1合为16bit
PWMCAE_CAE1= 1; //Center mode
PWMCLK_PLCK1= 0; //Clock A
PWMPRCLK_PCKA= 5; //Clock A= 32MHz/32= 1MHz
PWMPOL_PPOL1= 0; //开始为低电压
PWMPER0,1= 10000; //50Hz PWM输出
PWMDTY0,1= MIDDLE; //(10000- 750)* 100%= 92。5%占空比，1.5ms高电压时间
PWME_PWME1= 1; //enable
}
static void delay(int ms)
{
int ii,jj;
if (ms<1) ms=1;
for(ii=0;ii<ms;ii++)
for(jj=0;jj<2770;jj++); //32MHz--1ms
}
static void SetPWM(UINT m_nPWM) //PWM设置
{
PWMDTY0,1= m_nPWM;
}
//number 9种情况，sub 7种情况，LeftRight 2中情况
//共128种情况，采用模糊控制暂时归纳为11种情况
//11种情况将填入表中提供查询，11中情况分别为：
//左右5， 15， 30， 45， 60度
//和正中间0度
static UINT GetPWM(UCHAR number, UINT sub, UCHAR LeftRight)
{
switch(sub) //通过sub算出索引值
{
case 0x8000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0001;
case 0x0100- 0x0002;
sub= 0;
break;
case 0x4000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0004:
sub= 1;
break;
case 0x2000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0008:
sub= 2;
break;
case 0x1000- 0x0100:
case 0x0100- 0x0010:
sub= 3;
break;
case 0x0800- 0x0100:
case 0x0100- 0x0020:
sub= 4;
break;
case 0x0400- 0x0100:
case 0x0100- 0x0040:
sub= 5;
break;
case 0x0200- 0x0100:
case 0x0100- 0x0100:
case 0x0100- 0x0080:
sub= 6;
break;
}
return PWMTable[number+ sub* 10+ LeftRight* 70];
}
//通过m_nPWM来改变速度，并返回改变的值
static UINT ChangeSpeed(UINT m_nPWM)
{
UINT m_nSpeed;
switch(m_nPWM) //根据m_nPWM 调节速度
{
case LEFT60:
Speed(SPEED60);
m_nSpeed= SPEED60;
break;
case LEFT45:
Speed(SPEED45);
m_nSpeed= SPEED45;
break;
case LEFT30:
Speed(SPEED30);
m_nSpeed= SPEED30;
break;
case LEFT15:
Speed(SPEED15);
m_nSpeed= SPEED15;
break;
case LEFT5:
Speed(SPEED5);
m_nSpeed= SPEED5;
break;
case MIDDLE:
Speed(SPEED0);
m_nSpeed= SPEED0;
break;
case RIGHT60:
Speed(SPEED60);
m_nSpeed= SPEED60;
break;
case RIGHT45:
Speed(SPEED45);
m_nSpeed= SPEED45;
break;
case RIGHT30:
Speed(SPEED30);
m_nSpeed= SPEED30;
break;
case RIGHT15:
Speed(SPEED15);
m_nSpeed= SPEED15;
break;
case RIGHT5:
Speed(SPEED5);
m_nSpeed= SPEED5;
break;
}
return m_nSpeed;
}
//获得查表时的索引值
UINT GetIndex(UINT m_nSpeed)
{
if(m_nSpeed<= SPEED60)
{
m_nSpeed= 0;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED45)
{
m_nSpeed= 1;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED30)
{
m_nSpeed= 2;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED15)
{
m_nSpeed= 3;
}
else if(m_nSpeed<= SPEED5)
{
m_nSpeed= 4;
}
else
{
m_nSpeed= 5;
}
return m_nSpeed;
}
//m_nSpeed2为欲设值
//m_nSpeed为当前速度
UINT GetDelay(UINT m_nSpeed, UINT m_nSpeed2)
{
m_nSpeed= GetIndex(m_nSpeed);
m_nSpeed2= GetIndex(m_nSpeed2);
return DelayTable[m_nSpeed* 6+ m_nSpeed2];
}
void Turn(UCHAR number, UINT sub, UCHAR LeftRight, UCHAR ret)//ret not be used now
{
UINT m_nPWM;
UINT m_nSpeed;
UINT m_nSpeed2;
UINT m_nDelay; //延时参数
m_nPWM= GetPWM(number, sub, LeftRight);
m_nSpeed= GetSpeed() //测速模块
m_nSpeed2= ChangeSpeed(m_nPWM);
if(m_nSpeed2> m_nSpeed)
m_nSpeed= m_nSpeed2- m_nSpeed;
else
m_nSpeed= m_nSpeed- m_nSpeed2;
SetPWM(m_nPWM); //转角
m_nDelay= GetDelay(m_nSpeed, m_nSpeed2);
delay(m_nDelay); //根据速度和角度延时
SetPWM(MIDDLE); //舵机摆正
}
最后说哈，程序只差调试就可以，筐架就是这。我是湖北赛区的，7月就要比赛了，他们车还没做好啊。
关注这个问题
#19286549582#
如何解决飞思卡尔芯片使用监控程序产生的冲突问题 - ******
#包弯# 由于单片机烧写了监控程序,监控程序占用的空间正好是原来放置中断向量表的空间.F000~FEFF.故我们需要移动向量表的起始地址,于是有了以下一段程序.const tIsrFunc _InterruptVectorTable[] @0xEF10 = {工程文件夹下找到prm文件夹,里面有一个project.prm把里面的内容全部修改为如下NAMES ENDSEGMENTS
#19286549582#
飞思卡尔程序:PWMSCLA=$00中的$是什么意思?? - ******
#包弯# 这个程序从哪摘出来的?飞思卡尔的汇编用$表示16进制是没错,问题是你这是C的赋值语句,C必须用0x.
#19286549582#
飞思卡尔的 单片机 按键控制电机正反转 加减速 的程序 - ******
#包弯# 自力更生 丰衣足食 飞思卡尔的这款芯片不太熟.自己看DS,关键是寄存器配置,把PWM掌握了上面的东西你自己就会弄了
#19286549582#
飞思卡尔智能车比赛,就是沿着黑线走,为什么程序中还要进行模拟信号采集啊? ******
#包弯# 我有点不懂你的意思.我一直在做数据采集卡,就我的理解给你解释一下吧 .你用什么东西来采集你所看到的黑线或者是白线,往往也就是传感器,而传感器的原理大多数都是基于物理学里边的基本知识,也就是说他所采集回来的信号往往就是模拟量.对于数据采集这一行业来说,模拟量往往都是几伏到几伏的电压或者是电流,要是就是电阻性质的东西,无非也就是这三种.而数字量通常都是定义当中的一和零,零往往就是零附近的值,而一可以是3.3V,5V等等,还有是差分数字量.采集数字量就是要分清楚你采集的量是1还是0,而采集模拟量是一个范围.
#19286549582#
怎么开始学飞思卡尔?都需要什么软件?这些软件是怎么用的干什么的? - ******
#包弯# 到图书馆找几本书看看就会了 protel99se 画电路图 multisim10电路仿真 codewarrior编程、在线调试
#19286549582#
在MSP430平台上来使用MPL3115A2(飞思卡尔) 气压传感器的测试程序?来测试该芯片能否正常采集气压值? - ******
#包弯# 可以这样的 但程序不能白给哦 传感器是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息,按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出,以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求.传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化.它是实现自动检测和自动控制的首要环节.传感器的存在和发展,让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官,让物体慢慢变得活了起来.通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类.
#19286549582#
初学飞思卡尔单片机,需要程序以及视频讲解(尤其是程序详解),哪个大神能够提供下 - ******
#包弯# Freescale单片机编程要用Codewarrior,仍属于C语言环境,先从网上搜下吧.
#19286549582#
飞思卡尔mc9s12xs128单片机与AVR的ATmega16单片机就有哪些区别呀?大体说下关键的区别就行,谢谢了 - ******
#包弯# 寄存器数量多了,比如PWM在AVR里面用两三个寄存器来设置,但在freescale里面要八九个寄存器,它能详细设置PWM的周期、占空比、极性、对齐方式、二次分频等,比AVR详细很多.AD、TIMER、SCI等模块也是,功能加强,总之相比AVR就是,你可以更加精确、更加详细地控制外围设备
#19286549582#
飞思卡尔xs128 的AD 编程时我用的是通道2,为什么他还是采集通道0呢,AD启动程序如下 - ******
#包弯# 你自己的读的就是通道0的数据,应该是AD_data = ATD0DR2
#19286549582#
飞思卡尔单片机MC9S12XE系列ATD模块的多通道采集疑问 - ******
#包弯#我也是困惑了好几天,仔细看datasheet才知道答案,仔细看蓝色字体的内容,它的意思是说在non-FIFO mode下,AD采样后的第一个结果存放在ATDDR0中,第二个存放在ATDDR1中,以此类推.按照你的问题,就是第5个通道的采样结果放在ATDDR0中,第6个放在ATDDR1中,后面的依次类推.
