2．熟悉与计算机相关的嵌入式方面的电子元器件和电路特性，能正确反映设计和实验成果，提高自主创新能力。
3．培养严肃认真的工作作风和严谨科学态度。通过课程设计实践，获得初步的应用经验，为以后从事生产和科研工作打下的坚实的基础。
4．培养根据课题需要选学参考书籍、查阅手册图表和文献资料的自学能力。通过独立思考，深入钻研有关问题，学会自己分析解决问题。
5．了解与课程有关的电子电路以及元器件技术规范，按课程设计任务书的要求编写设计说明书。提高自己的动手能力，培养严肃、认真的工作作风和科学态度。
6．为了完成一款自主设计、制作的嵌入式作品，以提升个人能力和队嵌入式的兴趣。
7．对避障小车的避障原理有充分的理解，掌握其避障的方法，能够对实验过程中出现的问题进行解决，发现问题，解决问题。
1.2 背景
学习智能小车系统，有助于提高搭建系统的能力和对自动控制技术的理解。智能小车是一个较为完整的智能化系统，而智能化的研究已成为我国追赶世界科技水平的重要任务。智能小车有它特有的特点：成本低，涉及的知识面广，易于拓展[1]。整个智能小车系统作为一个完整的系统，从它的原理图的实现到实物的完成的过程，不仅需要深厚的电子方面的知识，还有对电路实现的良好掌握，对于培养学生的实践能力都有重要的意义。智能小车的竞赛在我国各大高校中都受到了重视，吸引了大批的高校学生的兴趣，而且取得了很多优异的成果，为我国推进智能化的进程做出了巨大的贡献，也为智能汽车的发展提供了理论依据[2-3]。
只有当把理论和模型应用到实践中，这样的创新才用意义，我们国家这几年在智能化方面的进步越来越快，也推动了我国在国际社会上在智能化方面的话语权。智能小车是智能化的一部分，它的系统里的避障、循迹、红外遥控的技术用到了智能化，将智能化应用到传统技术上是21世纪发展的趋势。
我国虽然从改革开放以来大力发展科技创新，但是在智能化的创新水平与国外较发达的国家相比还有巨大的差距，智能竞赛在高校越来越流行，也证明了我国教育在这方面很快会赶上世界上的发展水平。本次设计是以单片机为电路板，通过编程和一些外围电路的设计来实现红外遥控，避障，循迹等功能。最重要的是把模型上的研究应用到实际生活中，智能车辆便做到了这一点[4-6]。在实际应用中比如在倒车的过程中实现的红外警报系统是以智能小车为模型而研发出来的。对于电子知识的热爱与钻研有利于研发更多智能车辆，使我们的生活更加便利、智能化。
本次课程设计主要任务是实现基于51单片机智能小车红外避障和循迹的主要功能应用。以红外避障的功能解决小车在不同的环境避开行走的障碍物，直到终点，以红外循迹的功能去感应黑线找到走出迷宫的线索为目标。让机器人小车变得更加灵活。
2 需求分析
智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等用途；并且能实现显示时间、速度、里程，具有红外自动寻迹、避障等功能，可程控行驶速度、定位停车，远程传输图像、按键控启动K4让小车运行起来,利用红外传感器感应黑线进行寻迹,利用红外反射感应进行红外避障功能。
图1 智能小车设计思维导图
如图1所示，我们使用STC89C52RC单片机电路板控制整个机器人小车的功能，通过接线建立好小车的电路图连接以及通过C51书写红外避障以及循迹功能程序。在设计好的场地，从出发点到终点，通过现有的功能顺利躲开障碍物的干扰以及通过智能机器人寻找黑线的功能一直走好直线且顺利到达终点，完成任务。在车的模型上分析，我们也补充到了红外感应原理，红外传播通过我们学习物理光学知识后，能解决为什么避障反应慢的问题，并解决了。
如图2所示，智能小车初步构想流程图，让整个项目实现的目标更加清晰明了。利用红外传感器，其优点是对近距离的障碍物反应速度灵敏，不同方位的传感器之间信号不会相互干扰，最终选择红外传感器作为小车的眼睛，进行避障。
由于本次实验小车轮子没有实现转弯功能，所以通过设定左右两组轮子的不同前进速度来实现转弯功能。当向右转时，左侧轮子的速度要比右侧轮子的前进速度快，反之实现左转功能，此设计需小心谨慎，防止出现轮子不同步，无法实现转弯功能。
图2 智能小车功能模块流程图
3.系统设计
3.1总体设计
3.1.1 设计思路
总体来说，这个程序设计还算比较简单，比较基础，目的就是要学会基本的应用，这个过程中利用红外线传感器发射和接收信号模块来控制单片机，让单片机翻译传输指令，从而实现相应的功能。具体的过程如下：四路红外传感器，每一路发射一个信号，检测接收到的信号，若出现高电平，则说明该方向前方有障碍物，则单片机控制电机正转和反转，从而实现绕开障碍物继续前行。同时还增加一个无线发射和无线接收模块控制单片机，让单片机翻译传输指令，从而实现相应的功能。无线发射模块发出指令，无线接收模块接收信号后，传递给单片机，单片机翻译接收到信号后，传输给驱动电路驱动电机旋转，从而实现让小车的前进、后退、左转和右转。
在主控制器模块上分析，采用STC89C52单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。
keil小车避障功能的作用是小车在行驶过程中遇到障碍，可以快速避障，同时基于多传感器的智能小车避障系统的准确度比单一传感器的避障系统有了明显的提高
双轮自平衡驱动小车具有结构简单，运动灵活、功耗小、调速性能好、能够适应不同工作环境，尤其是在狭窄空间内运动等特点，这些特点使其在军事和民用上有着广泛的应用前景。
运用编程套装中的马达、灯光模块，红外避障进行检测模式，需要躲避障碍物，当检测到障碍物的时候，小车能够自动调转方向前进，达到避开障碍物的效果
双轮驱动避障小车的功能~
适应不同工作环境。双轮自平衡驱动小车具有结构简单，运动灵活、功耗小、调速性能好、能够适应不同工作环境，尤其是在狭窄空间内运动等特点，这些特点使其在军事和民用上有着广泛的应用前景。运用编程套装中的马达、灯光模块，红外避障进行检测模式，需要躲避障碍物，当检测到障碍物的时候，小车能够自动调转方向前进，达到避开障碍物的效果。
红外避障小车，超声波避障小车、红外摇控控制小车、手机蓝牙小车、灭火小车、wifi小车等功能。教程从零基础入门操作，精通单片机编程，手把手带你学习智能小车控制编程技术。19、HJ-2WD智能车教程 避障小车原理
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汽车里的EBD系统和ASR系统全称是什么呢?麻烦解释下它们的作用. - ******
#廉逸#EBD电子制动力分配系统EBD能够根据由于汽车制动时产生轴荷转移的不同,而自动调节前、后轴的制动力分配比例,提高制动效能,并配合ABS提高制动稳定性. ASR全称:Acceleration Slip Regulation -----驱动(轮)防滑系统.它属于汽车...
#18657272964#
我想问下智能小车的寻线和红外避障是什么原理 - ******
#廉逸# 寻线是通过线性ccd来分辨赛道上的对比度的不同也就是赛道上的白线于从而确定车所在的位置,红外避障当然就是用红外发射管发射红外线,当反射达到一定强度时就认为将要碰上障碍物,然后告诉cpu要碰上了.请采纳,谢谢
#18657272964#
单片机避障小车问题 为什么按下按钮后不动,遮 ******
#廉逸# 这个问题很简单!这个很简单:写个来键盘扫描函数,一个延时函数.单片机上电一直源扫描键盘就可2113以,判断如果有按键按下就把LED对应的IO口拉低(或拉高,看你的硬件电路而定)点5261亮LED,延时10秒后再拉高IO口关闭4102LED.然后再回到键盘1653扫描程序继续扫描键盘.这是最简单的方法.
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单片机避障小车用到PWM吗? - ******
#廉逸# PWM是用来控制电机的.有些小车是左右轮(或者左右履带)控制行进,这种行走方式实质上是利用左右边的速度差来控制方向,比如左轮慢,右轮快,车子就往左转.在这种车子上,PWM是必须用得,即可以控制速度,又可以控制方向.当然如果只是1个电机的小车,方向一般是用舵机控制的,PWM主要是控制速度.当然你要不用PWM也可以,只是速度没法控制了.
#18657272964#
汽车ABS的作用是什么? ******
#廉逸# 防止紧急刹车轮胎抱死, 产生方向偏移,不能正常躲避障碍物.造成事故的发生. “ABS”(Anti-locked Braking System)中文译为“防抱死刹车系统”.它是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统.ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术,可分机械式和电子式两种.它既有普通制动系统的制动功能,又能防止车轮锁死,使汽车在制动状态下仍能转向,保证汽车的制动方向稳定性,防止产生侧滑和跑偏,是目前汽车上最先进、制动效果最佳的制动装置.
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智能小车超声波避障问题 在if(判断1) else(判断2)在这个判断中 判断1是距离 明明没有到那个距离 到会自动 - ******
#廉逸# 这是因为你程序里距离变量没改变,也就是说你上次进入if时距离变量一直保存着,所以程序自动一直进入if语句,改下程序,以前做小车也遇到过,就是只要进入设定距离,小车就一直停在那里没有动作,距离显示一直定格在当前距离,这个程序你用keil调试不了,因为你的超声波回波信号模拟不出来,那个一直停留在while(!echo)或者while(echo)里面,所以只有实践,调试,再实践
#18657272964#
求一个智能小车实现电机调速(尽量使速度降低)、循迹避障功能的C程序. - ******
#廉逸# 几个驱动轮的?可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮全动 低速动两个 转弯的话 高速可以正转一边反转 低速一边正转 另一边锁死 或者转一个 我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~
#18657272964#
用keil c语言编写蓝牙串口通信遥控小车 - ******
#廉逸# #include #define uchar unsigned char uchar data tab[10];//将要提取的数据装入这个数组,数组元素为10个,不够时自己改一下 main() { uchar i; SCON = 0x50; TMOD = 0x20; TH1 = 0x??;//串口波特率设置,需要提供单片机的时钟频率. TL1 ...
#18657272964#
想做51单片机的红外避障智能小车,不知要做什么工作,有什么注意事项? - ******
#廉逸# 红外收发、测距算法、电机控制算法.实现控制部分、传感部分、避障算法.流程是输入信息->处理信息->输出信息.基本就这些,如果不想从硬件做起,建议到淘宝买辆小车玩玩....
