再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV 功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP 功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
二、输出输入信号指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT 功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP 功能
跳至预设之“米”行或程式，执行指令。
范例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的标号
范例
*123
标号 123
CALL 功能
呼叫设定之副程式
范例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON则执行副程式GG
RET 功能
回至上一层程式
范例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式
END 功能
程序结束指令
范例
END
NOP 功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME 功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF 功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL 功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE 功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP 功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF 功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD 功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB 功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL 功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV 功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC 功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC 功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND 功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR 功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT 功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR 功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET 功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE 功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE 功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT 功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN 功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD 功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON 功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
摆弧结束
1.输出入命令
2.控制命令
终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS
消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT
中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止
不能再次启动。
SETUALM
使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG
实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
DIASB
指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能够选择。
3、演算命令
CLEAR
将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC
在被指定的变数内容上加上 1。
DEC
在被指定的变数内容上减掉 1。
SET
在数据 1 上设定数据 2。
ADD
将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB
从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL
数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV
数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT
通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND
算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR
算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT
取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR
数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME
由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE
在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE
将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS
将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT
取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN
取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS
取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN
取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT
取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT
取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG
将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG
将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
4、移动命令
MOVJ
通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL
以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC
以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS
以样条插值向教示位置移动。
IMOV
由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED
指定 PLAY 速度
若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度
来操作。
REEP
在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。
用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
5、移位命令
SFTON
开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，
设定位置型变数。
SFTOF
终了平行移位操作。
MSHIFT
由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。
数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位
位置）。
6、附加命令的命令
IF
操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL
在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT
附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行
的移动命令以外的命令。
7、通用命令
TOOLON
打开操作指令。
TOOLOF
关闭操作指令。
安川机器人movc指令用法~
MOVJ 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV 功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP 功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
二、输出输入信号指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT 功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP 功能
跳至预设之“米”行或程式，执行指令。
范例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的标号
范例
*123
标号 123
CALL 功能
呼叫设定之副程式
范例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON则执行副程式GG
RET 功能
回至上一层程式
范例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式
END 功能
程序结束指令
范例
END
NOP 功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME 功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF 功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL 功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE 功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP 功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF 功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD 功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB 功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL 功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV 功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC 功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC 功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND 功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR 功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT 功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR 功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET 功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE 功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE 功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT 功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN 功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD 功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON 功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
摆弧结束
内容来自用户:wunai91051
安川机器人命令一览所有指令介绍
MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ONMOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、
VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）
V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm
NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ONMOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。PL=（定位等级）PL:0～8
NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVCV=138PL=0NWAIT10基本命令一览
DX10010.1移动命令10-2
MOVS功能以自由
【摘要】
安川机器人命令一览所有指令介绍【提问】
内容来自用户:wunai91051
安川机器人命令一览所有指令介绍
MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ONMOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、
VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）
V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm
NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ONMOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。PL=（定位等级）PL:0～8
NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％
使用例MOVCV=138PL=0NWAIT10基本命令一览
DX10010.1移动命令10-2
MOVS功能以自由
【回答】
#13565671615#
安川工业机器人怎么操作? ******
#沃德# 安川机器人操作是很快速的,而且循规蹈矩,很认真的完成既定任务,在现代化的工作中,机器人有很大的优势,可以解决当今高成本劳动力的问题,还可以解决劳动力短缺的问题.
#13565671615#
安川机器人连续执行怎么操作? ******
#沃德# 1、确认工件种别 1)按下 TEACH →按下教示盘上之游标移至最上排 2)选择第二项之管理,再按下 (SELECT) 选 择 3)输入8个9,再按下 ENTER回车/输入 4)选择第九大项工具设 置→操作条件→预约启动(禁止/许可)选择(禁止), 选择再回到主目录第一项,选择启动→程序名→选择程式名称. 2、执行再生 1)到主目录第一项,选择启动→程序名→选择程式名称 2)按下控制盒上之 PLAY键 3)将供料机切换至自动模式下 4)按下供料机启动键,供料机旋转至定位,机器人便会自动执行整个程式动作.
#13565671615#
安川机器人怎么设定应用程序? ******
#沃德# 出于安全考虑,机器人只有在按键按住期间动作. 1. 选择主菜单的【程序】 2. 选择【程序内容】 –显示试运行的程序内容画面. 3. 按[联锁]+[试运行] –机器人开始相应周期的动作. –机器人只有在相关按键按住期间运动.但是,动作开始后,即使 不按住[联锁],动作仍持续. –离开[试运行]键,机器人立即停止运动. 4.程序命令的添加 5.变量种类 6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用 7.速度种类的更改 将光标移动到程序中的速度方式,确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改,然后确认回车即可. 8.文件保存和安装
#13565671615#
安川机器人怎么应用设定?安川机器人怎么应用设定? ******
#沃德# 安川机器人应用设定 1、试运行用[联锁]+[试运行]进行. 出于安全考虑,机器人只有在按键按住期间动作. 1. 选择主菜单的【程序】 2. 选择【程序内容】 –显示试运行的程序内容画面. 3. 按[联锁]+ [试运行] –机器人开始相应周期的动作. –机器人只有在相关按键按住期间运动.但是,动作开始后,即使 不按住[联锁],动作仍持续. –离开[试运行]键,机器人立即停止运动.
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安川机器人的输入输出指令有哪些? ******
#沃德# 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外 二 部开关量输入信号读入),WAIT(等待外部执行条件满足),AOUT(模拟信号输出)等.
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安川机器人怎么进行应用设定? ******
#沃德# 机器人应用设定 试运行用[联锁]+ [试运行]进行. 出于安全考虑,机器人只有在按键按住期间动作. 1. 选择主菜单的【程序】 2. 选择【程序内容】 –显示试运行的程序内容画面. 3. 按[联锁]+ [试运行] –机器人开始相应周期的动作. –机器人只有在相关按键按住期间运动.但是,动作开始后,即使 不按住[联锁],动作仍持续. –离开[试运行]键,机器人立即停止运动.
