参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及最终决赛。在实际可操作性基础上力求公正与公平参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。
一、器材限制规定
1. 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一；
2. 须采用限定的飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一控制处理器，有关细节及其它电子器件使用之限制见附件二；
3. 其他事项
如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；
车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长，高度无限制。
二、有关赛场的规定
1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；
2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排与实际赛道具有相同材料的测试赛道供参赛队进行调试；
三、裁判及技术评判
竞赛全国决赛阶段，由组委会全体主任、副主任（或其授权代表）组成组委会执委会负责审查及批准比赛赛优胜名单，受理参赛队对裁判决定提出之异议或抗辩，并作出最终裁决。组委会下设独立的技术评判组及现场裁判组，分别负责技术评分及现场车赛裁判，成绩确认等事项；两个组共同商议决定赛道布局。所有竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与除提供S12培训以外的任何对个别参赛队的指导或辅导工作。
在分赛区预赛阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区组委会参照上述决赛阶段组织实施。
四、分赛区、决赛区比赛规则
在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。
在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。
1．初赛与决赛规则
1）初赛规则
比赛场中有两个相同的赛道。
参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。
在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级决赛。
技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；
由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。
初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。
2）决赛规则
参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序从第25名开始至第1名结束。
比赛场地使用一个赛道，决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大。
每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑两圈，以计时起始线为计时点，以最快单圈时间计算最终成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。
比赛过程规则
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地，将赛车放置在赛道出发区。裁判员宣布比赛开始后，赛车应在30秒之内离开出发区，沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈，由计时起始线两边传感器进行自动计时。跑完后，选手拿起赛车离开场地。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出单圈最好成绩。
3．比赛犯规与失败规则
比赛过程中，如果赛车碰到赛道两边的立柱并使之倾倒或移动，裁判员将判为赛车冲出跑道。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛，该圈成绩取消。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
裁判点名后，1分钟30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；
赛车在离开出发区之后2分钟之内没有跑完两圈；
赛车冲出跑道的次数超过两次；
比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；
决赛前，赛车没有通过技术检验。
如果比赛失败，则不计成绩。
比赛成绩规则
在各分赛区进行预赛时，比赛成绩由赛车单圈最快时间决定。
在决赛区进行比赛时，比赛成绩由赛车单圈最快时间以及队伍技术报告成绩综合决定。
技术报告评分办法：
1） 组委会收到参加决赛队技术报告后将匿去参赛学校名字、参赛队员名字等所有可识别参赛队伍的信息交技术评判组。
2） 技术评判组就控制方案创新、S12芯片资源合理充分利用、机械结构设计方案等对技术报告进行评审，并在决赛前公布得分。报告评分范围0-10，具体的评定标准将在2007年6月30日之前给出。
决赛区比赛最终成绩计算由下面公式给出：
比赛最终成绩(秒) = Ts * (1-0.01R)
式中Ts为赛车最快单圈时间（秒）；R为技术报告评分（分值范围0-10）。例：如果赛车在比赛中Ts=35秒, R=5,则最终成绩为
35*(1-0.01*5) = 33.25秒
鉴于决赛开始前各队之技术报告评分(R)巳经公布并输入到计分系统，每队赛车完成赛道后系统将即时显示出其最快单圈时间，系统将即刻显示出以上述公式计算出的比赛最终成绩及到此刻为止时之临时排名。全部决赛队完成赛道比赛后系统即会显示排名次序与成绩，但须再经裁判组复核后申报组委会执委会批准公布。
比赛禁止事项
不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
选手进入赛场后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改；
比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地；
不允许其它影响赛车运动的行为。
五. 其他
1．比赛过程中有作弊行为的，取消比赛成绩；
2．本规则解释权归竞赛秘书处和比赛组织委员会所有。
第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛秘书处
2006，12，1
附件一：智能竞赛车模的规定
禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；
禁止改动驱动电机的型号及传动比；
禁止改造滚珠轴承；
禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；
禁止改动驱动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池；
为了车模的行驶可以安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
附件二：电路器件及控制驱动电路限制
核心控制模块可以采用组委会提供的HCS12模块，也可以采用MC9SDG128自制控制电路板,除了DG128MCU之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；
伺服电机数量不超过 3个；
传感器数量不超过16个（红外传感器的每对发射与接受单元计为1个传感器，CCD传感器记为1个传感器）；
直流电源使用大赛提供的电池；
禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力；
全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏。
可以选择参数：
开发软件可以选择CodeWarrior 3.1，也可以另行选择；
开发调试硬件可以选择秘书处统一提供的 BDM工具，也可以另行选择；
电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。
附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）
赛道路面用专用白色基板制作，在分赛区以及决赛区进行初赛阶段时，跑道所占面积不大于5000mm* 7000mm，跑道宽度不小于600mm；决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道路面制作材料型号会在网站给出。
跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm；
跑道最小曲率半径不小于500mm；
跑道可以交叉，交叉角为90°；
赛道直线部分可以有坡度在15度之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。
赛道有一个长为1000mm的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度100mm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者与结束时刻。
参考资料：http://dgdz.gxu.edu.cn/create/list.asp?Unid=553
智能车论坛
http://www.znczz.com/
飞思卡尔智能车竞赛必备
http://www2.ncwu.edu.cn/zdh/ReadNews.asp?NewsID=332
飞思卡尔智能车比赛过程
下面是我给学长描述的比赛和赛前的情况，这次都是他们做的，我们的课比较的多，没怎么弄，呵呵
要谢谢他了，明年我们也要挑战一下我们自己了！！！！！！
你走了之后，我门又重新做了一个传感器的扳子，用的是场效应管的，型号是RFD120的，没用ULN2003的了，我们测试的话，传感器确实照射的距离很远了，但是我门按照我门计算好的高度在去跑的时候，发现传感器在S道的时候老照出去了，车就被吸出去了，后来我门还是把传感器的改矮了，只加了一个2CM左右的铜柱，角度没有变，后来车能跑了，奇怪的事情，没把传感器改矮之前，我门跑S道的效果是很好的，两边的轮子轮着贴着黑线跑，后来改了传感器之后，角度大了之后就达不到那个效果了
有个现象：传感器加高了之后，车很不稳定，有时候能在内道跑， 有时候就没调速了
昨天晚上就是这样，一开始的时候一直到12点，两个车一个都不能跑，我门都准备放弃了，后来想想把传感器变矮了，车能跑了。 周5的时候我门去试过车，那边的跑道有个90度的弯在一个长直道后面，我门没有33886老走不过去，回来之后，我门把我门的跑道也改了更急了。有一辆车能稳定的跑了之后，我门在网上看见有人询问，把车轮搞成想载重汽车那样的双轮算不算犯规，人家说不算，我们就把原来的老车的车轮加了上去。增大了摩擦力，速度能更高了。
今天早上试车的时候，我们的速度能在14秒30左右，我门没敢在加了，是用85跑的，后来电信系来了之后，他们调到了13秒了。大概是有13秒80的样子了吧，我门当时很 紧张啊，想想肯定是没戏了，汽车系早上没见到他们的车，但是从他们的表情来看，我门估计他们应该是在13秒内了，那个我门加了轮子的车，奇怪的很，后轮是4个轮子的时候没有三个轮子的快，后来就是三个轮子跑的。
比赛是在汽车系的7楼跑的，正跑两圈，反跑两圈，因为那个90度的弯道是在一个长直道后面，正跑我门不能减速，正跑肯定比不过他们，我门想是先正跑 跑个成绩，后来在赌一把，加最高65的，我们的顺序是3号和4号，3号车跑14秒几。是我门以前跑的正常水平，前面的电信和汽车都是在13秒几的，后来4号车跑的时候，我门就直接把速度搞了70跑的，结果跑了14秒06，这个车是我门加了轮子的车，看起来很稳定，后来反向跑了，电信的跑了13秒32，汽车都我不记得了，我门还是用4号车冲的，结果跑了一个13秒25，我们都觉得很吃惊的。重来都没跑过最高速度的。
汽车系喻清舟的车很快啊，最快的是在12秒25左右，比我门快了1秒的样子。
早上我门的那个3号车，有出现了不调速的样子，不知道是为什么原因，昨天晚上也是一开始不调速的，后来柴老师说是因为单片机下面的S8，S9没有焊的原因，搞上之后正常了，但是今天早上有出现了，搞了半天也不知道是什么原因，后来我门换了一个单片机才有好起来，不知道是不是单片机坏了，因为开始的时候还是能调的，过个几秒就不行了
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飞思卡尔智能车大赛电磁组原理 - ******
#林享# 先看看别人的技术报告,多了解了解,技术报告在官网上可以免费下载的.
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参加飞思卡尔智能车比赛光电组需要学会单片机的哪些功 - ******
#林享# DMA, AD,IO(液晶,按键,灯),中断,输入捕获(或正交解码),pwm调制,串口.(最最基础的)还有一些知识,pid, 图像处理, 开放性思维 等等
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新手,想参加飞思卡尔智能车大赛,不知道怎么准备??要看哪方面的书?望详细推荐 - ******
#林享# 硬件方面,也就是电路设计,关于比赛用到的电路不是特别复杂,需要具备一定的电路基础,模拟电路,数字电路和一些EDA设计的能力,主要还是多看前人的东西,看懂了再发展自己的,想创新的空间存在但是不是很大. 软件方面,首先要确定你希望做什么方面的小车,根据传感器不同,所需要运用的算法也有所差异,不过基本的单片机知识,数字电路的知识是需要具备的,再者就是控制算法了,关于自控和计算机控制也要有一定的了解. 小车制作需要精力和时间,起步是比较困惑的,要多看资料,不能嫌繁琐,同时也希望你能够大胆设计自己的新东西,为智能车的制作增添乐趣.我经常在线,有不明白的可以具体问我.
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飞思卡尔智能车比赛中如何做好减速 - ******
#林享# 有几种方法,一个是自然减速式(就是不在让电机有驱动能力,靠摩擦力等外界因素自己减速),另一个是反转(这种方法要把握好时间的长短.反转的强度,控制起来比较难,但是效果更明显,也能更好地得到自己想要的结果),希望对你有帮助!
#19288569054#
怎么准备飞思卡尔比赛,求师兄师姐指导 - ******
#林享# 要是感觉自己的51学的可以,并且还有学长教,就去学K60,KL25,要是感觉一般就先去学xs128吧,再去加几个飞思卡尔的群和论坛,看别人在做什么,自己跟着做,而且上面有许多资料可供学习,我们大多数人都是这样学的,希望对你有帮助
#19288569054#
飞思卡尔智能车大赛怎么准备 - ******
#林享# 首先送君一句话:为之则易,不为则难.首先:搜集资料,对智能车有一个总体的了解;其次:有一个好的团队,分工明细,相处融洽;然后:针对自己实际情况,下力度,重点突破,各个击破;将...
#19288569054#
做过飞思卡尔智能车的前辈们,请问一下做车的过程中最难的地方是什么 - ******
#林享# 开始的难点在硬件构建,然后难点转移到软硬件接口,之后是软件算法的架构和支持方法,最后就是算法的不断调试,然后就涉及到整个系统的重新架设和软件的重写.写的比较简单,希望帮助到你,要多做实验和仿真.
#19288569054#
1. 飞思卡尔智能车的激光和电磁检测赛道的原理各是什么? - ******
#林享# 激光检测赛道的原理是不同颜色的材质对于光线的反射和吸收能力的不同,电磁的原理是通过电感来感应导线中电流产生的磁场并转化为电压信号.
#19288569054#
飞思卡尔智能车竞赛中,怎样提高车的抓地力???(除了轮胎) - ******
#林享# 机械上,八字结构.算法,感觉搞好前瞻
#19288569054#
参加飞思卡尔智能车竞赛需要什么基础知识? - ******
#林享# c,模电数电等等
